[发明专利]3D视觉自动识别抓取上料系统

说明书

本发明公开了一种3D视觉自动识别抓取上料系统，包括：取料平台：包括：第一传输区、第二传输区和排空区，第一传输区向第二传输区传输工件，第二传输区向排空区传输空的货架；且第一传输区和第二传输区上分别设置有横向传输带以及加强传输带，横向传输带及加强传输带相平行，第一传输区和第二传输区上的加强传输带直线靠近分布；所述的第二传输区和排空区之间设置有竖向传输带；加工平台，设置有夹持装置；送料机械手，包括：多轴活动臂、安装于多轴活动臂末端的抓取组件以及3D视觉装置；3D视觉装置能够实现精确的定位，保证正确抓取工件；而抓取组件是根据工件是结构而特定制成的，通过至少四个抓取点平稳抓取工件。

技术领域

本发明涉及3D视觉自动识别抓取上料系统。

背景技术

自动化生产设备中，经常通过机械手进行取料以及下料，针对于汽车配件，特征是汽车的壳件或者钣金件而言，其形状不规则，且其体积较大，在取料时无法通过一般的机械手进行夹取，需要专门研发特定的机械手进行搬运，但是现有技术中，通过普通的机械手在搬运的过程中，进行对位不准确，无法顺利抓取，或者抓取位置不对，在下料时，放置位置不精准，影响后续的加工工序。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种3D视觉自动识别抓取上料系统。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：3D视觉自动识别抓取上料系统，包括：

取料平台：

包括：第一传输区、第二传输区和排空区，第一传输区向第二传输区传输工件，第二传输区向排空区传输空的货架；且第一传输区和第二传输区上分别设置有横向传输带以及加强传输带，横向传输带及加强传输带相平行，第一传输区和第二传输区上的加强传输带直线靠近分布；所述的第二传输区和排空区之间设置有竖向传输带；

加工平台，设置有夹持装置；

送料机械手，包括：

多轴活动臂、安装于多轴活动臂末端的抓取组件以及3D视觉装置；所述的抓取组件对称分布有两组，3D视觉装置分布在两组抓取组件之间靠近任意一组抓取组件设置。

进一步的技术方案中，所述的两组抓取组件通过安装支架共同安装于多轴活动臂上；所述的抓取组件至少包括：第一取料臂和第二取料臂，第一取料臂和第二取料臂均具有远离安装支架向前直线伸出或倾斜伸出的取料端、，所述的第一取料臂和第二取料臂在横向以及竖向空间上交错设置。

进一步的技术方案中，所述的3D视觉装置包括：主机以及摄像头，摄像头抓取视觉特征并传输至主机中进行分析，控制多轴活动臂调节位置。

进一步的技术方案中，所述的3D视觉装置至少两次抓取工件的视觉特征，第一次为远距离抓取，第二次为近距离抓取。

进一步的技术方案中，所述的横向传输带具有左右对称的两条，加强传输带亦具有左右对称的两条；横向传输带和加强传输带通过统一的驱动装置驱动运行；且加强传输带长度小于横向传输带，加强传输带与横向传输带带面持平。

进一步的技术方案中，其特征在于：所述的驱动装置包括：电机、倾斜设置的传输带组件以及传动轴，所述的横向传输带、加强传输带、传输带组件的一端均连接于传动轴，所述的电机带动传输带组件转动，继而传动传动轴、横向传输带、加强传输带。

进一步的技术方案中，所述的传输带组件外设置有一防护壳；所述的横向传输带外侧设置有挡板。

进一步的技术方案中，所述的加工平台上设置有升降架及所述夹持装置；升降架包括：支架板以及驱动气缸；所述夹持装置包括：驱动气缸以及夹持臂，夹持臂上至少设置有两个接触点。

进一步的技术方案中，所述的加工平台上设置有与夹持装置对应的支撑块；或所述的夹持装置上设置有与夹持装置对应的支撑块；支撑块固定设置。