[发明专利]4D毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术在审
| 申请号： | 202111230726.0 | 申请日： | 2021-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN113888652A | 公开（公告）日： | 2022-01-04 |
| 发明（设计）人： | 王郸维;张俊;索旭东;张诗旎;彭国豪;张浩元;洪超宇;李冀川 | 申请（专利权）人： | 智能移动机器人（中山）研究院;中山方显科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/40;G01J5/00 |
| 代理公司： | 深圳市兴科达知识产权代理有限公司 44260 | 代理人： | 徐民奎 |
| 地址： | 528400 广东省中山市火*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 毫米波 雷达 相机 内外 自动 标定 技术 | ||
1.4D毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术，其特征在于，包括如下步骤：
S1、制备标定物(1)，所述标定物(1)为带缺口的球体，缺口为1/8球体大小，缺口处包括3个两两垂直的感应面(11)，3个所述感应面(11)形成角反射器；
S2、加热或者降温所述标定物(1)，并将角反射器朝向传感器套件，所述传感器套件包括4D毫米波雷达与热感相机；
S3、采集数据，将传感器套件移动到不同的位置及高度，存储对应的三维点云和热感图像；
S4、计算热感相机内参，根据检测到的圆心，通过单应性矩阵计算初始内参，再通过非线性优化方法计算精确的内参；
S5、雷达点云下检测所述标定物(1)中心点，利用点云分割，确定所述标定物(1)中心点在雷达点云中的空间区间，基于所述标定物(1)中心点回波强度最高的特点，得到中心点的3D坐标；
S6、热感图像中检测所述标定物(1)中心点，先对热感图像进行二值化处理，再提取所述标定物(1)外轮廓，计算外轮廓的最小外接矩形，提取中心点2D坐标；
S7、计算毫米波雷达与热感相机的外参，根据雷达点云检测到的所述标定物(1)中心点的3D坐标和热感图像中检测到的所述标定物(1)中心点的2D坐标，通过非线性优化求解外参，最小化特征匹配误差。
2.根据权利要求1所述的4D毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术，其特征在于：所述感应面(11)处设有锡纸。
3.根据权利要求1所述的4D毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术，其特征在于：所述标定物(1)的球体半径为10cm。
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