[发明专利]一种收割机作业状态识别方法及收割机

说明书

本发明提供一种收割机作业状态识别方法及收割机，包括：若确定收割机的行驶速度大于0，则调取收割机的割台高度；若确定割台高度小于高度阈值，则根据收割机的转速信息确定收割机的作业状态。本发明提供的收割机作业状态识别方法及收割机，通过对收割机的行驶速度、割台高度以及转速信息进行融合处理和分析，综合判定收割机的作业状态，识别更加精准，为实现收割机智能控制提供基础。

技术领域

本发明涉及农业技术领域，尤其涉及一种收割机作业状态识别方法及收割机。

背景技术

在随着我国农业从业人口数量的减少以及劳动力成本的不断提升，农业生产对具备高作业效率和高作业质量农机装备的需求持续旺盛，智能化农机装备成为当前主要发展趋势。联合收割机实现无人化作业需要各类传感器提供收割机作业工况、作业质量等信息，进而根据各类信息进行智能控制，其中联合收割机的作业状态自动识别是实现无人收割机智能控制的基础前提。

当前，无人收割机作业状态识别主要根据收割机割台高度以及行驶速度进行识别，即当割台落下至一定高度，且无人收割机开始行走，则认为无人收割机开始收割作物，处于正在作业状态。

但是在实际操作中，由于不同品种的作物高度不一样，不同地区要求的留茬高度也不相同，因此无人收割机实际作业中割台高度的调整难以实现统一，且当作物出现倒伏时，割台必须针对倒伏作物调整割台高度。因此，根据割台高度和作业速度识别收割机是否处于作业状态并不准确，经常出现误判。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种收割机作业状态识别方法及收割机。

本发明提供一种收割机作业状态识别方法，包括：若确定收割机的行驶速度大于0，则调取所述收割机的割台高度；若确定所述割台高度小于高度阈值，则根据所述收割机的转速信息确定所述收割机的作业状态。

根据本发明提供的一种收割机作业状态识别方法，所述转速信息包括以下三种类型的转速信息：搅龙转速信息、过桥转速信息和脱粒滚筒转速信息；所述根据所述收割机的转速信息确定所述收割机的作业状态，包括：确定每一种类型的转速信息所对应的转速偏差和角加速度；若所有类型的转速偏差均大于偏差阈值，且所有角加速度均大于0，则确定所述作业状态为作业中；若任一类型的转速偏差不大于所述偏差阈值，或任一角加速度不大于0，则确定所述作业状态为未作业。

根据本发明提供的一种收割机作业状态识别方法，确定每一种类型的转速信息所对应的转速偏差和角加速度，包括：针对所述每一种类型的转速信息，根据多个采样周期内采集的转速信息，确定滑动平均转速；根据空载转速和滑动平均转速，获取所述转速偏差；根据所述转速信息和所述采样周期，确定所述角加速度。

根据本发明提供的一种收割机作业状态识别方法，在所述调取所述收割机的割台高度之后，还包括：若所述割台高度不小于所述高度阈值，则确定所述作业状态为未作业。

根据本发明提供的一种收割机作业状态识别方法，在所述调取所述收割机的割台高度之前，还包括：若所述行驶速度不大于0，则确定所述作业状态为未作业。

本发明还提供一种收割机，包括收割机本体，所述收割机本体中设置有智能识别装置；还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述智能识别装置上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述智能识别装置执行时执行上述收割机作业状态识别方法的步骤。

根据本发明提供的一种收割机，所述智能识别装置，用于对工况信息参数进行融合处理，以获取所述收割机的作业状态；所述收割机还包括：工况信息检测装置，用于获取收割机的工况信息参数；所述工况信息参数包括割台高度、转速信息、行驶速度和位置信息。