[发明专利]梭车的角度控制方法及其装置

说明书

本公开提出了一种梭车的角度控制方法及其装置，涉及煤矿开采领域。本公开通过获取梭车的转向指令，基于转向指令控制转向电磁阀，并输出脉冲宽度调制PWM信号，其中，PWM信号用于驱动梭车进行转向；获取梭车的测量位移值，基于测量位移值，获取梭车的实际转向角度；获取实际转向角度与梭车的目标转向角度的差值，基于差值调节PWM信号。本申请能通过控制PWM信号，实现梭车的转向精确控制，响应性强，使得梭车的运行更加智能，且除了在梭车中能进行控制，在工作舱中也能进行控制，能有效节约人力。

技术领域

本申请涉及煤矿开采领域，尤其涉及一种梭车的角度控制方法及其装置。

背景技术

司机需要驾驶梭车往返于破碎机与采煤机之间运输煤块，但梭车距离煤壁较近，转向控制不好，很容易撞到煤壁，相关技术中，梭车的运行不够智能，转向控制的精度不够，响应性较差，且浪费人力。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的一个目的在于提出一种梭车的角度控制方法，通过获取梭车的转向指令，基于所述转向指令控制转向电磁阀，并输出脉冲宽度调制PWM信号，其中，所述PWM信号用于驱动所述梭车进行转向；获取所述梭车的测量位移值，基于所述测量位移值，获取梭车的实际转向角度；获取所述实际转向角度与所述梭车的目标转向角度的差值，基于所述差值调节PWM信号。

本申请能通过控制PWM信号，实现梭车的转向精确控制，响应性强，使得梭车的运行更加智能，且除了在梭车中能进行控制，在工作舱中也能进行控制，能有效节约人力。

本申请的第二个目的在于提出一种梭车的角度控制装置。

本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第四个目的在于提出一种非瞬时计算机可读存储介质。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种梭车的角度控制方法，包括：获取梭车的转向指令，基于所述转向指令控制转向电磁阀，并输出脉冲宽度调制PWM信号，其中，所述PWM信号用于驱动所述梭车进行转向；获取所述梭车的测量位移值，基于所述测量位移值，获取梭车的实际转向角度；获取所述实际转向角度与所述梭车的目标转向角度的差值，基于所述差值调节PWM信号。

本申请能通过控制PWM信号，实现梭车的转向精确控制，响应性强，使得梭车的运行更加智能，且除了在梭车中能进行控制，在工作舱中也能进行控制，能有效节约人力。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种梭车的角度控制装置，包括：指令模块，用于获取梭车的转向指令，基于所述转向指令控制转向电磁阀，并输出脉冲宽度调制PWM信号，其中，所述PWM信号用于驱动所述梭车进行转向；获取模块，用于获取所述梭车的测量位移值，基于所述测量位移值，获取梭车的实际转向角度；调节模块，用于获取所述实际转向角度与所述梭车的目标转向角度的差值，基于所述差值调节PWM信号。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以实现如本申请第一方面实施例所述的梭车的角度控制方法。

为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于实现如本申请第一方面实施例所述的梭车的角度控制方法。

为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本申请第一方面实施例所述的梭车的角度控制方法。

附图说明

图1是本申请一个实施例的梭车的角度控制方法的示意图。