[发明专利]基于视觉精度运动机构的高精度修正控制系统及修正方法

权利要求书

1.基于视觉精度运动机构的高精度修正控制系统，其特征在于，包括相机模组、对位控制模组和运动模组；

运动模组包括电机以及由电机驱动的移动机构；

对位控制模组包括图像处理模块和移动控制模块，图像处理模块用于对相机模组所拍摄图像的分析处理，以获得图像中标记点的坐标数据；

移动控制模块包括坐标计算单元和控制信号单元，坐标计算单元用于计算标记点和运动模组上待对位点在图像坐标系或相机坐标系下的XY坐标差，控制信号单元基于XY坐标差生成对所述电机的驱动信号；

控制信号单元包括用于生成标准驱动脉冲信号的第一信号子单元，以及用于生成非标驱动脉冲信号的第二信号子单元，所述非标驱动脉冲信号的脉冲宽度小于标准驱动脉冲信号的脉冲宽度；

所述移动控制模块还包括阈值单元，阈值单元用于设置阈值，以及将XY坐标差中的X坐标差的绝对值和Y坐标差的绝对值分别与所述阈值进行比较，所述阈值包括第一阈值和第二阈值；

当比较结果为X坐标差的绝对值和/或Y坐标差的绝对值大于第一阈值时，触发第一信号子单元生成标准驱动脉冲信号；当比较结果为X坐标差的绝对值和/或Y坐标差的绝对值小于第一阈值且大于第二阈值时，触发第二信号子单元生成非标驱动脉冲信号。

2.根据权利要求1所述的高精度修正控制系统，其特征在于，所述非标驱动脉冲信号的脉冲宽度为标准驱动脉冲信号的脉冲宽度的1/10-1/3。

3.根据权利要求1所述的高精度修正控制系统，其特征在于，第一阈值设置为所述电机在1个标准驱动脉冲信号驱动下带动运动模组移动的位移量。

4.根据权利要求1所述的高精度修正控制系统，其特征在于，以第二信号子单元随机生成的三个非标驱动脉冲信号分别驱动电机后，所得到的三个XY坐标差中最小的XY坐标差确定为第二阈值。

5.根据权利要求1所述的高精度修正控制系统，其特征在于，所述运动模组设置在所述相机模组的下方，运动模组包括第一电机和第二电机，第一电机通过第一滑动件设置在第一轨道上，第二电机通过第二滑动件设置在第二轨道上，第一轨道与第二轨道垂直，在第一电机的驱动下第二轨道可在第一轨道上移动，在第二电机的驱动下第二电机和第二滑动件可在第二轨道上移动。

6.根据权利要求5所述的高精度修正控制系统，其特征在于，在所述第一滑动件和第二滑动件上各设置有一个振动装置，振动装置受控于移动控制模块进行振动；在第一滑动件上振动装置的作用下，第二轨道可在第一轨道上形成抖动式位移；在第二滑动件上振动装置的作用下，第二电机和第二滑动件可在第二轨道形成抖动式位移。

7.基于权利要求1所述高精度修正控制系统的高精度修正方法，其特征在于，包括步骤：

S1、相机模组拍摄获取图像，图像处理模块对图像进行处理获得图像中标记点的坐标数据；

S2、移动控制模块计算标记点和运动模组上待对位点在图像坐标系或相机坐标系下的XY坐标差；

S3、移动控制模块基于XY坐标差生成电机的驱动脉冲信号并驱动电机，电机带动待对位点进行移动；

步骤S3包括：移动控制模块将XY坐标差中的X坐标差的绝对值和Y坐标差的绝对值分别与阈值进行比较，所述阈值包括第一阈值和第二阈值；

当比较结果为X坐标差的绝对值和/或Y坐标差的绝对值大于第一阈值时，生成标准驱动脉冲信号；当比较结果为X坐标差的绝对值和/或Y坐标差的绝对值小于第一阈值且大于第二阈值时，生成非标驱动脉冲信号；所述非标驱动脉冲信号的脉冲宽度小于标准驱动脉冲信号的脉冲宽度。