[发明专利]基于二维码定位的电力巡检无人机自主起降方法

说明书

本发明公开了一种基于二维码定位的电力巡检无人机自主起降方法，无人机接收云存储单元的航点数据，解析航点数据得到航向路径信息，同时接收机巢平台发送的起飞控制指令准备起飞动作；在无人机执行自动电力巡检作业操作时，同时实时寻找接收机巢平台发送的返回控制指令；无人机通过机巢平台发送的控制指令实现初始范围定位，然后通过单目相机识别机巢平台上的二维码精准定位降落操作。上述基于二维码定位的电力巡检无人机自主起降方法，其显著提升了巡检效率以及安全精准降落的技术效果。

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，尤其涉及一种基于二维码定位的电力巡检无人机自主起降方法。

背景技术

随着无人机巡检技术的发展，在电路巡检作业时越来越多的情况下选择无人机定位系统以及无人机技术代替人力巡检了。一般来说，常见的无人机定位系统，主要由GPS定位、RTK定位、组合导航(惯性导航+GPS)等等部分构成。

其中，RTK实时动态差分法，能够在野外实时提供观测点的三维坐标，并达到厘米级的高精度，但是成本较高。另外，单一使用GPS模块定位与导航系统则利用GPS模块对无人机进行定位，然后根据无人机动态航迹与计划航线的偏差对无人机的飞行进行修正，需要比较强烈信号支撑，同时在野外作业也会存在定位精度不够高的问题。上述这种传统定位方式，适合于大面积的降落场地使用，其并不适合于小面积的辅助降落平台上进行降落使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于二维码定位的电力巡检无人机自主起降方法，以解决上述问题。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明提供了一种基于二维码定位的电力巡检无人机自主起降方法，包括如下操作步骤：

无人机接收云存储单元的航点数据，解析所述航点数据得到航向路径信息，同时接收机巢平台发送的起飞控制指令准备起飞动作；

在无人机起飞后，无人机按照解析后的航线路径信息执行自动电力巡检作业操作；

在无人机执行自动电力巡检作业操作时，同时实时寻找接收所述机巢平台发送的返回控制指令，待接收到机巢平台发送的返回控制指令后，则结束本次巡检作业操作，准备实现返航以及降落准备；无人机通过机巢平台发送的控制指令实现初始范围定位，然后通过单目相机识别机巢平台上的二维码精准定位降落操作。

优选的，作为一种可实施方案；在实现降落操作之后，还包括对无人机实现充电操作：

待无人机成功降落在机巢平台后，机巢平台通过电机控制，将无人机调整到与充电座相连，所述充电座用于为无人机充电。

优选的，作为一种可实施方案；在实现无人机充电操作之后，还包括对巡检作业数据回传操作：

无人机启动巡检作业数据回传准备操作，无人机将巡检作业数据上传到所述云存储单元，同时无人机等待下次作业的控制指令。

优选的，作为一种可实施方案；所述无人机通过机巢平台发送的控制指令实现初始范围定位，然后通过单目相机识别机巢平台上的二维码精准定位降落操作，具体包括如下操作步骤；

无人机接收以机巢平台为目标，并由机巢平台发送的GPS定位信息和目标图像数据，无人机按照GPS定位信息确定目标位置范围控制向目标位置进行飞行操作；

无人机在所述初始目标位置范围内通过单目相机实施采集图像，通过实时的所述采集图像与所述目标图像数据进行对比识别，进一步确定目标位置的机巢平台；

无人机继续向所述机巢平台的表面采集图像，获取其表面图像，根据表面图像识别表面图像中的二维码；