[发明专利]可调式苹果抓取机械手

说明书

可调式苹果抓取机械手，用于方便对苹果的采摘，并避免苹果的磕碰损伤。它包括：圆筒形的夹持筒，在夹持筒的内壁上固定有若干沿周向均匀设置的耳板；夹持板，所述夹持板设置在夹持筒内侧且夹持板与耳板铰接连接，在朝向夹持筒轴线的夹持板的侧壁上固定有柔性的垫块；驱动单元，所述驱动单元设置在夹持筒上端的外侧，在驱动单元的作用下驱使夹持板在竖直面内的摆动；输送管，所述输送管与夹持筒的下端连接。本发明在使用时不会与果树树枝之间发生钩、挂现象，进而可以准确的移动至待采摘苹果下方，输送管与夹持筒连接处呈弯管，可以减缓苹果落在输送管上后与输送管之间的撞击力，进一步减缓对苹果的损伤。

技术领域

本发明涉及苹果采摘技术领域，具体地说是一种可调式苹果抓取机械手。

背景技术

现有技术中，苹果的采摘一般是人工徒手采摘。虽有关于苹果采摘机械的研究，但由于苹果大小不一，采摘机械对苹果的夹持力过大时容易造成苹果的损伤。且将苹果从果树上采摘下来后，苹果的输送过程中苹果与采摘机械之间的碰撞，也容易造成苹果的磕碰损伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可调式苹果抓取机械手，用于方便对苹果的采摘，并避免苹果的磕碰损伤。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：可调式苹果抓取机械手，其特征在于，它包括：

圆筒形的夹持筒，在夹持筒的内壁上固定有若干沿周向均匀设置的耳板；

夹持板，所述夹持板设置在夹持筒内侧且夹持板与耳板铰接连接，在朝向夹持筒轴线的夹持板的侧壁上固定有柔性的垫块；

驱动单元，所述驱动单元设置在夹持筒上端的外侧，在驱动单元的作用下驱使夹持板在竖直面内的摆动；

输送管，所述输送管与夹持筒的下端连接。

进一步地，自上而下垫块厚度逐渐增大。

进一步地，驱动单元包括固定在夹持筒上端且置于夹持筒外侧的安装环、滑动设置在安装环顶部的若干活动块、设置在活动块与对应的夹持板之间的连接杆、驱使活动块沿安装环径向移动的驱动机构。

进一步地，在安装环顶部设有若干滑槽，滑槽沿安装环径向布置；在活动块底部设有与滑槽配合的滑块。

进一步地，在活动块的第一端设有缺口，在夹持板侧壁设有支耳，连接杆的第一端与支耳铰接，连接杆第二端置于缺口内且与活动块铰接。

进一步地，所述驱动机构包括转动安装在安装环上端的驱动环、固定在安装环外壁上的电机、固定在电机输出端的齿轮、设置在驱动环上的驱动槽，驱动槽上各点至驱动环轴线的距离不等，在活动块顶部设有驱动杆，驱动杆置于驱动槽内，齿轮与驱动环内壁上的齿啮合，驱动环旋转时驱动槽内壁挤压驱动杆进而使得活动块移动。

进一步地，所述驱动环设置在安装环上端的外侧，在驱动环内壁设有圆环形的定位环，在安装环外壁设有环槽，定位环置于环槽内实现驱动环与安装环的转动连接。

进一步地，所述输送管为胶管，且与夹持筒连接处的输送管处于弯曲状态。

进一步地，在夹持筒内壁设有四块突台，耳板固定在突台上。

本发明的有益效果是：本发明提供的可调式苹果抓取机械手，在使用时不会与果树树枝之间发生钩、挂现象，进而可以准确的移动至待采摘苹果下方，且果树树枝对本发明干涉较小。采摘时通过夹持板夹持住苹果后，随着夹持板的摆动，可以轻松实现苹果与树枝的分离；夹持板上柔性的垫块与苹果接触，且垫块与苹果之间接触面积大，依靠对苹果的挤压实现苹果与树枝的分离，不会对苹果造成损伤。被夹持板挤落得苹果在自重下落在输送管内，并沿输送管滚动实现回收。输送管与夹持筒连接处呈弯管，可以减缓苹果落在输送管上后与输送管之间的撞击力，进一步减缓对苹果的损伤。

附图说明

图1为本发明的俯视示意图；