[发明专利]一种电气机械手实训装置

权利要求书

1.一种电气机械手实训装置，其特征在于，所述电气机械手实训装置包括：底座。所述底座内部设置有电机，所述电机通过皮带活动连接有转轴，所述转轴上部一体化设置有转盘，所述转盘上侧开设有第一放置槽，第一放置槽内侧开设有第二放置槽；所述底座右侧通过螺栓固定有检测装置，所述检测装置一侧设置有限位杆，所述限位杆一端与定位气缸连接；所述转盘中部设置有支撑杆，所述支撑杆右侧固定有水平往复运动气缸，所述水平往复运动气缸另一端固定有竖直往复运动气缸，所述竖直往复运动气缸底部通过焊接的方式固定有吸盘，所述水平往复运动气缸与竖直往复运动气缸内部共同连接。

2.如权利要求1所述的电气机械手实训装置，其特征在于，所述转盘为圆环状，所述支撑杆贯穿圆环设置，所述支撑杆通过焊接的方式固定于底座上侧。

3.如权利要求1所述的电气机械手实训装置，其特征在于，所述底座右侧上端的内部开设有滑动槽，所述定位气缸通过与限位杆活动连接固定于滑动槽内。

4.如权利要求1所述的电气机械手实训装置，其特征在于，所述限位杆为n字型，下部滑动连接有定位气缸设置于滑动槽内。

5.如权利要求1所述的电气机械手实训装置，其特征在于，所述支撑杆下端通过螺栓固定有PLC控制器，所述PLC控制器电性连接电机和检测装置。

6.如权利要求1所述的电气机械手实训装置，其特征在于，所述电气机械手实训装置的工作步骤为：

步骤一：电机转动通过皮带带动转轴进行转动，转盘随转轴进行转动；

步骤二：将待检测的零部件放置于第一放置槽上，零部件在第一放置槽上随转盘一起转动；

步骤三：当零部件到达检测装置位置时，检测装置对零部件检测是否合格；

步骤四：检测合格时，零部件通过；检测不合格时，检测装置向PLC控制器发送信号；

步骤五：PLC控制器控制定位气缸工作，定位气缸带动限位杆移动对零部件进行拦截；

步骤六：PLC控制器控制竖直往复运动气缸工作，直至吸盘将零部件吸住，竖直往复运动气缸向上移动；

步骤七：PLC控制器控制水平往复运动气缸工作，直至吸盘位于第二放置槽上方，竖直往复运动气缸工作控制吸盘将零部件放置于第二放置槽上。

7.一种基于权利要求1-6任意一项所述的电气机械手实训装置，其特征在于，所述电气机械手实训装置的控制系统包括：

电机控制模块，与中央控制模块相连接，用于控制电机的启动与转动速度；

中央控制模块，与电机控制模块、装置检测模块、PLC控制模块、人工控制模块相连接，控制器对外部信号进行采集，通过分析处理后输出给输出通道，当外部需要模拟量输出时，系统经过D/A转换器转换成标准电信号进行输出，用于通过AI控制器控制各个模块正常工作；

装置检测模块，与中央控制模块相连接，用来监测装置的正常运作；

PLC控制模块，与中央控制模块相连接，用于控制PLC控制器工作；

人工控制模块，与中央控制模块相连接，将装置的状态转化为数字信号进行解析显示到显示屏幕上，工作人员可以在显示界面进行指令输入，提交的数据指令表单经由中央处理器CPU传输至中央控制模块，用于控制装置的行为。

8.如权利要求7所述的电气机械手实训装置控制系统，其特征在于，所述电机控制模块具体为，中央处理模块接收到人工控制模块的电机启动关闭以及速度指令，通过蓝牙将电信号形式的指令传送至电机控制模块，电机控制模块接收到指令后由内在服务器进行解析，将解析后的指令转化为电机控制电信号，传送至电机的电芯片处，电芯片根据电信号进行相应操作。

9.如权利要求7所述的电气机械手实训装置控制系统，其特征在于，所述装置检测模块具体为，当设备出现异常情况时，会极大的影响学生与操作员的安全，监测设备会产生异常电流，检测模块中的监测器检测到后，就会立刻追溯异常电流，找到异常设备，并产生警报。

10.如权利要求7所述的电气机械手实训装置控制系统，其特征在于，所述PLC控制模块具体为，控制模块接收系统的指令对PLC控制器进行操作控制，服务器接收由中央控制模块发送的控制信号，进行解析，分析出相应的操作，将操作转化为相应的电信号传送至PLC控制器电芯片，由电芯片PLC控制器进行相应的气缸控制操作，指令解析处出哪个气缸进行控制，就将信号传输至相应气缸的电芯片处。