[发明专利]一种软臂喂饭机器人系统

权利要求书

1.一种软臂喂饭机器人系统，用于用户自主喂饭，其特征在于，包括：喂饭机构(1)、视觉组件(3)、气路系统以及控制系统；喂饭机构包括第一刚性组件、第二刚性组件、软体臂(2)及盛饭结构(4)；其中，

所述盛饭结构包括底座(403)、设置于底座上且划分有分隔区间的碗体(401)，以及刮勺机构(402)；第一刚性组件包括第一丝杆(101)和第一滑块(111)，所述第一丝杆(101)设置于所述底座(403)上，第一滑块(111)滑动设置于第一丝杆(101)上；第二刚性组件包括第二丝杆(102)和第二滑块(115)，第二丝杆(102)固定设置于第一滑块(111)上且向上延伸，第二滑块(115)滑动设置于第二丝杆(102)上；所述软体臂(2)固定设置于第二滑块(115)上并自第二滑块(115)侧面横向延伸至盛饭结构(4)上方，所述软体臂(2)包括气动网格组件和多组独立设置于气动网格组件内的气囊组件；气动网格组件均具有多个蜂巢气动网格结构的第一气动网格组件(201)和第二气动网格组件(202)，第一气动网格组件(201)的一端与第二气动网格组件(202)的一端粘合，第一气动网格组件(201)的另一端连接饭勺(204)，第二气动网格组件(202)的另一端通过一紧固件(203)连接所述第二滑块(115)；第一气动网格组件(201)和第二气动网格组件(202)的蜂巢气动网格结构均为双排布置；在所述气动网格组件内设置有气柱袋(222)，在气柱袋内沿纵长方向设置有软管(223)，在软管(223)上设置有通孔(224)，在气柱袋(222)纵长方向上依次形成气囊组件；气动网格组件包括多格气动网格，每一气囊组件用于填充一格气动网格；所述视觉组件(3)包括可调支撑底座和摄像头(301)，可调支撑底座设置于底座(403)上，摄像头(301)设置于可调支撑底座上用以采集人脸；

所述控制系统包括主控制器(60)、分别与主控制器(60)连接的气囊反馈与执行模块(61)、丝杆控制器(62)、图像处理器(63)以及网络交互模块(64)；气囊反馈与执行模块(61)用以接收主控制器(60)发出的指令并独立控制气路系统对每一气囊组件充气或放气；丝杆控制器(62)用以接收主控制器(60)发出的指令并控制第一丝杆(101)或第二丝杆(102)运行；图像处理器(63)用以检测人脸的嘴部位置并将嘴部位置数据发送至主控制器(60)；网络交互模块(64)包括多个功能按钮，用于将功能按钮是否按下的数据发送至主控制器(60)。

2.根据权利要求1所述的软臂喂饭机器人系统，其特征在于，在气柱袋(222)纵长方向上依次间隔设置有热封线(225)，热封线(225)用以将所述气柱袋(222)隔断形成多个气室(226)及连结段(227)，其中，每隔两个气室(226)设置一连结段(227)，相邻两个气室(226)及一连结段(227)构成一气囊组件。

3.根据权利要求1所述的软臂喂饭机器人系统，其特征在于，第一刚性组件还包括第一零位传感器(112)及第一伺服电机(114)，第二刚性组件还包括第二零位传感器(113)及第二伺服电机(116)；第一伺服电机(114)用以驱动所述第一滑块(111)沿第一丝杆(101)运行以使与第一滑块(111)连接的第二丝杆(102)运行，第一零位传感器(112)用以校对第一丝杆(101)的初始位置，第二伺服电机(116)用以驱动所述第二滑块(115)沿第二丝杆(102)运行以使与第二滑块(115)连接的软体臂(2)运行，第二零位传感器(113)用以校对第二丝杆(102)的初始位置。

4.根据权利要求3所述的软臂喂饭机器人系统，其特征在于，所述可调支撑底座包括可调下支臂(303)和可调上支臂(302)，可调下支臂(303)活动连接于底座(403)上，可调上支臂(302)与可调下支臂(303)活动连接，摄像头(301)安装于可调上支臂(302)的上方。

5.根据权利要求4所述的软臂喂饭机器人系统，其特征在于，气路系统包括气泵(51)、气阀(52)以及气压传感器(53)，气压传感器(53)用于检测每一气囊组件的实际气压值，气泵(51)用于关闭气阀(52)以对气囊组件充气，且气泵(51)用于打开气阀(52)以对气囊组件排气。