[发明专利]一种手术机器人器械组件

权利要求书

1.一种手术机器人器械组件，包括器械座、电机座、用于连接器械座与电机座的适配器，其特征在于：所述适配器与所述电机座之间设有电机定位组件，所述电机定位组件对所述适配器和所述电机座限位实现电机堵转，直至所述器械座、适配器、电机座三者安装完成后解除限位。

2.根据权利要求1所述的手术机器人器械组件，其特征在于：在所述电机定位组件限位后所述适配器的传动轴和所述电机座的输出轴实现对接。

3.根据权利要求1所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述器械座上还设有器械定位组件，所述器械定位组件实现器械的转动限位。

4.根据权利要求1所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述电机座可伸缩地安装有输出轴，所述适配器活动安装有传动轴；所述电机定位组件在所述传动轴与所述输出轴对接时实现转动限位，并在所述器械座安装时所述传动轴下压所述输出轴解除限位。

5.根据权利要求4所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述电机定位组件为设置在所述适配器与所述传动轴之间的限位块和限位槽，在所述传动轴与所述输出轴对接时所述限位块和所述限位槽配合实现转动限位，在所述器械座安装时所述传动轴下压所述输出轴，所述限位块和所述限位槽脱离解除限位。

6.根据权利要求5所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述适配器上与所述器械座的输入轴对应处设置有容纳孔，所述传动轴活动安装在所述容纳孔内；在所述传动轴侧壁设置有限位块或限位槽，在所述容纳孔内壁对应位置处设置有相应的限位槽或限位块。

7.根据权利要求5所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述限位块设计为坡状。

8.根据权利要求5所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述限位槽与所述限位块的坡状相对应的一端设计为对应的坡状。

9.根据权利要求5所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述限位块的两端设计为竖直平面，所述限位槽的其中一端设计为坡状。

10.根据权利要求4所述的手术机器人器械组件，其特征在于：在所述容纳孔的内壁上沿径向向内延伸形成有安装块，在所述传动轴的外侧壁上开设有对应配合的安装槽，所述传动轴通过其安装槽与所述安装块的配合活动安装在所述容纳孔内。

11.根据权利要求4所述的手术机器人器械组件，其特征在于：在所述电机的电机轴上固定套设有转接件，所述输出轴下端滑动套设在所述转接件外，且其与所述转接件上端面之间通过弹簧连接。

12.根据权利要求11所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述转接件的侧壁上设有轴向设置的导槽或导轨，对应地，在所述输出轴下端内壁上设有对应的导轨或导槽，二者通过导轨与导槽配合实现所述输出轴与所述转接件之间的相对运动配合。

13.根据权利要求4所述的手术机器人器械组件，其特征在于：在所述输出轴侧壁与所述电机座上容置所述输出轴的活动槽内壁其中之一上设有零点限位槽，另一上对应位置处设有零点限位块；通过所述零点限位槽和所述零点限位块配合实现所述输出轴的转动限位，记录此时电机位置为电机零点位置；

在所述适配器与所述电机座对接时，所述传动轴下压所述输出轴，使得所述零点限位块与所述零点限位槽脱离，解除限位。

14.根据权利要求13所述的手术机器人器械组件，其特征在于：所述限位块为多个，且相对于所述容纳孔内壁的周向上均匀分布。

15.根据权利要求4所述的手术机器人器械组件，其特征在于：在所述传动轴的下端面中部开设有配位孔，在所述输出轴上端设有与所述传动轴下端面的配位孔对应配合的配位凸起。