[发明专利]基于周围作用因素的行为和有限的环境观察的自主车辆的控制

权利要求书

1.一种方法，包括：

基于从自主车辆的一个或多个传感器接收的传感器数据来确定基于所述传感器数据的预期质量的初始置信度水平；

基于接近所述自主车辆的区域中的一个或多个对象的对象属性来确定经调整的置信度水平，每个对象属性包括接近所述自主车辆的所述区域中的所述一个或多个对象中的每个对象的状态、动作和/或行为；以及

基于所述经调整的置信度水平来更改所述自主车辆的规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述初始置信度水平包括：基于来自知识数据库的数据来确定所述自主车辆的所述一个或多个传感器的预期可见度是否将在沿所述自主车辆的所述规划路径的位置处降低和/或被遮挡。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所接收的传感器数据来确定接近所述自主车辆的所述区域中的所述一个或多个对象中的每个对象的位置和轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

基于接近所述自主车辆的所述区域中的所述一个或多个对象中的每个对象的所确定的位置和轨迹来确定接近所述自主车辆的所述区域中的所述一个或多个对象的集体轨迹，以及

其中，更改所述自主车辆的所述规划路径包括：使所述自主车辆遵循接近所述自主车辆的所述区域中的所述一个或多个对象的所述集体轨迹。

5.根据权利要求3所述的方法，还包括：基于接近所述自主车辆的所述区域中的所述一个或多个对象中的每个对象的所述对象属性来确定接近所述自主车辆的所述区域中的所述一个或多个对象中的每个对象的预期动作。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所接收的传感器数据来确定在接近所述自主车辆的所述区域中存在危险和/或不存在危险。

7.根据权利要求6所述的方法，其中更改所述自主车辆的所述规划路径包括：修改所述规划路径以允许所述自主车辆避开接近所述自主车辆的所述区域中的所述危险。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于接近所述自主车辆的所述区域中的所述一个或多个对象的所述对象属性来确定接近所述自主车辆的所述区域中的所述一个或多个对象的集体行为。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述一个或多个对象的所述集体行为包括：聚集在区域中的多个车辆和在缺少交通控制信号或交通标志的区域前方减速的多个车辆中的至少一个车辆。

10.根据权利要求1所述的方法，

其中，所述经调整的置信度水平是基于来自知识数据库的数据而确定的，所述知识数据库包括以下项中的至少一项：区域地图、根据一周中的某一天和/或一天中的某个时间、与重大假期的接近度、天气条件或交通条件的位置的平均交通密度的数据库。

11.一种装置，包括：

一个或多个处理器；以及

至少一个存储器，包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在由所述一个或多个处理器执行时引起以下操作，所述操作包括：

基于从自主车辆的一个或多个传感器接收的传感器数据来确定基于所述传感器数据的预期质量的初始置信度水平；

基于接近所述自主车辆的区域中的一个或多个对象的对象属性来确定经调整的置信度水平，每个对象属性包括接近所述自主车辆的所述区域中的所述一个或多个对象中的每个对象的状态、动作和/或行为；以及

基于所述经调整的置信度水平来更改所述自主车辆的规划路径。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述操作还包括：

基于所接收的传感器数据来计算接近所述自主车辆的所述区域中的所述一个或多个对象中的每个对象的位置和轨迹。