[发明专利]用于工业流水线的测量物体长宽高的方法、装置及系统

说明书

本发明实施例公开了一种用于工业流水线的测量物体长宽高的方法、装置及系统，对流水线传送带上的物体进行超声波测距，获取物体的高度信息；对所述物体进行图像采集，根据获取的物体图像信息利用GrabCut算法进行物体图像分割，并获得物体在图像中的长度与宽度；利用三角形相似原理，对所述物体进行建模，得到物体的长度与宽度信息。可实现对仓储包裹尺寸的智能检测，检测效率高，精确性好。

技术领域

本发明实施例涉及目标检测技术领域，具体涉及一种用于工业流水线的测量物体长宽高的方法、装置及系统。

背景技术

在现有的工业仓储系统中，通常通过粗分类对包裹进行分类，粗分类主要包括大包裹、中包裹、小包裹。传统技术中，对包裹的大小分类判断较为粗略，且需介入人工判断，因此存在效率低下且精准性不高的问题。若想将仓储更加智能化，实现无人仓储的目标，则对包裹进行精准测量其长宽高是其势在必得的一种途径。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种用于工业流水线的测量物体长宽高的方法、装置及系统，以解决现有技术中存在的对包裹的大小分类判断较为粗略，且需介入人工判断，效率低下且精准性不高的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

根据本发明实施例的第一方面，提出了一种用于工业流水线的测量物体长宽高的方法，所述方法包括：

对流水线传送带上的物体进行超声波测距，获取物体的高度信息；

对所述物体进行图像采集，根据获取的物体图像信息利用GrabCut算法进行物体图像分割，并获得物体在图像中的长度与宽度；

利用三角形相似原理，对所述物体进行建模，得到物体的长度与宽度信息。

进一步地，对流水线传送带上的物体进行超声波测距，获取物体的高度信息，具体包括：

通过部署于传送带上方的超声波模块实时测量与传送带之间的距离H；

当物体被传送至超声模块下方时，通过超声波测量获得与物体上表面之间的距离h；

所述物体的高度为H-h。

进一步地，对所述物体进行图像采集，根据获取的物体图像信息利用GrabCut算法进行物体图像分割，并获得物体在图像中的长度与宽度，具体包括：

通过设置于传送带上方的图像采集模块对物体进行图像采集，所述图像采集模块与超声波模块位于同一水平线设置；

对采集到的物体图像设定包含物体的矩形区域作为ROI区域，矩形区域之外自动设定为背景；

获得与物体图像相同尺寸的掩模图像，并进行像素0填充，创建前景和背景模型；

基于GrabCut算法函数进行图像分割获得物体分割图像，并获得物体在图像坐标系中的四个顶点坐标(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)，物体的图像像素值的长度box_pix_l和宽度box_pix_w分别为：

进一步地，利用三角形相似原理，对所述物体进行建模，得到物体的长度与宽度信息，具体包括：

获取相机的像素值camera_pix_l和camera_pix_w，根据相机的内参矩阵获取相机的焦点坐标(f_x,f_y)和中心点坐标(x0,y0)；

相机在传送带上投影的最大长度bg_l和宽度bg_w分别为：

bg_w＝(bg_dis*x0)/f_x

bg_l＝(bg_dis*y0)/f_y；