[发明专利]一种刚柔混合手指、手指模具及手指的制造方法

权利要求书

1.一种刚柔混合关节，其特征在于，所述刚柔混合关节包括IP指间关节(1)，所述IP指间关节(1)包括硬质指骨(1-1)、IP指间关节应变限制层(1-2)、IP指间关节弹性基体(1-3)和IP指间关节玻璃纤维丝线(1-4)；所述弹性基体(1-3)包括上部的均匀半圆结构和下部的矩形结构，所述弹性基体(1-3)的外部套设硬质指骨(1-1)，所述弹性基体(1-3)的底面贴敷应变限制层(1-2)，所述硬质指骨(1-1)的两个边贴合应变限制层(1-2)，所述硬质指骨(1-1)外平行缠绕玻璃纤维丝线(1-4)；

所述刚柔混合关节还包括MCP掌指关节(2)，所述MCP掌指关节(2)包括中心弹性基体(2-1)、底部弹性基体Ⅰ(2-2)、底部弹性基体Ⅱ(2-7)、MCP掌指关节玻璃纤维丝线(2-3)和玻璃纤维硅胶管(2-4)；所述中心弹性基体(2-1)、底部弹性基体Ⅰ(2-2)和底部弹性基体Ⅱ(2-7)呈三角设置；所述中心弹性基体(2-1)形成中心气腔(2-5)，所述底部弹性基体Ⅰ(2-2)形成底部气腔Ⅰ(2-6)，所述底部弹性基体Ⅱ(2-7)形成底部气腔Ⅱ(2-8)，所述底部弹性基体Ⅰ(2-2)和底部弹性基体Ⅱ(2-7)之间夹持玻璃纤维硅胶管(2-4)，所述中心弹性基体(2-1)、底部弹性基体Ⅰ(2-2)和底部弹性基体Ⅱ(2-7)分别进行双螺旋缠绕MCP掌指关节玻璃纤维丝线(2-3)，所述中心弹性基体(2-1)、底部弹性基体Ⅰ(2-2)和底部弹性基体Ⅱ(2-7)通过两半椭圆弧进行包裹。

2.根据权利要求1所述一种刚柔混合关节的模具，其特征在于，所述关节的模具包括IP指间关节模具(11)包括IP指间关节内模具(11-1)和IP指间关节外模具(11-2)，所述IP指间关节内模具(11-1)底端连接IP指间关节底座(11-3)，所述IP指间关节内模具(11-1)设置IP指间关节注胶口(11-4)，所述IP指间关节注胶口(11-4)外套IP指间关节注胶塞(11-5)，所述IP指间关节内模具(11-1)的外表面和IP指间关节外模具(11-2)的内表面开有IP指间关节纤维槽(11-6)。

3.根据权利要求1所述一种刚柔混合关节的模具，其特征在于，所述关节的模具还包括MCP掌指关节模具Ⅰ(12)和MCP掌指关节模具Ⅱ(13)；

所述MCP掌指关节模具Ⅰ(12)包括MCP掌指关节内基座(12-1)和MCP掌指关节外基座(12-10)，所述MCP掌指关节内基座(12-1)内开有中心气腔槽(12-2)、底部气腔槽Ⅰ(12-3)、底部气腔槽Ⅱ(12-4)和限位槽(12-5)，所述中心气腔槽(12-2)、底部气腔槽Ⅰ(12-3)、底部气腔槽Ⅱ(12-4)的外部开有传感器固定孔位(12-6)，所述MCP掌指关节外基座(12-10)开有MCP掌指关节玻璃纤维丝线槽(12-11)，所述MCP掌指关节内基座(12-1)插入MCP掌指关节外基座(12-10)内形成MCP掌指关节玻璃纤维丝线槽(12-11)缠绕中心气腔槽(12-2)、底部气腔槽Ⅰ(12-3)和底部气腔槽Ⅱ(12-4)的形状进行注胶，所述MCP掌指关节外基座(12-10)底端开有注胶口(12-12)；

所述MCP掌指关节模具Ⅱ(13)包括椭圆形气腔外膜(13-1)和圆柱形气腔内膜(13-2)，所述椭圆形气腔外膜(13-1)包含两个腔体，每个所述圆柱形气腔内膜(13-2)装入一个椭圆形气腔外膜(13-1)内，所述椭圆形气腔外膜(13-1)的基座中间设置注入口(13-3)，所述注入口(13-3)配合注入盖(13-4)使用。