[发明专利]清洗机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，提供一种清洗机器人，包括机架和清洗机构，其中，清洗机构包括转动连接于机架的前侧的清洗支架，以及通过弹性件连接于清洗支架下侧的多个清洗组件，各清洗组件沿左右方向依次布置，且相邻两清洗组件之间转动连接。在该清洗机器人对壁面进行清洗作业的期间，当清洗机构的作业壁面出现大曲率、变曲率情况时，通过清洗支架随着壁面适应性地绕机架上下摆动以及各清洗组件相互之间随着各自对应的壁面适应性地转动，再综合弹性件产生的弹力，则能够使各清洗组件维持紧贴于壁面并对壁面进行有效地清洁，因此，该清洗机器人具有较强的曲面适应能力，清洁效果较好。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种清洗机器人。

背景技术

目前，行业内广泛采用清洗机器人来代替人工实现风塔等设备的清洗，但是，现有的清洗机器人的曲面适应力普遍较差，通常适于在平整壁面或者小曲率壁面上行走及清洁，而不适于复杂壁面的作业要求。而风塔等设备又大多具有大曲率、变曲率复杂壁面，因此，现有清洗机器人在对风塔等设备进行清洗作业时，难免存在清洁效果不佳的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清洗机器人，以解决现有清洗机器人的曲面适应力较差，不适于清洁复杂壁面，清洁效果不佳的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种清洗机器人，包括：

机架；

清洗机构，包括转动连接于所述机架的前侧的清洗支架，以及通过弹性件连接于所述清洗支架下侧的多个清洗组件，各所述清洗组件沿左右方向依次布置，且相邻两所述清洗组件之间转动连接。

在一个实施例中，所述清洗机器人还包括：

两个第一行走机构，两个所述第一行走机构分设于所述机架的左右两侧，所述第一行走机构包括驱动组件、磁吸附组件和两个主动轮，所述磁吸附组件安装于所述驱动组件下侧，两个所述主动轮分设于所述驱动组件的左右两侧且分别与所述驱动组件的输出端连接，所述驱动组件转动连接于所述机架，所述主动轮的下侧凸出于所述磁吸附组件的下侧；

第二行走机构，安装于所述机架的后侧。

在一个实施例中，所述磁吸附组件包括永磁体、磁铁保护套和导磁轭铁块，所述导磁轭铁块固定于所述驱动组件的下侧，所述磁铁保护套套接于所述永磁体外周，并固定于所述导磁轭铁块的下侧。

在一个实施例中，所述永磁体在垂直于左右方向的截面的形状呈梯形。

在一个实施例中，所述主动轮包括轮毂和包覆于所述轮毂外周的橡胶皮，所述橡胶皮的外表面设有防滑花纹。

在一个实施例中，所述清洗支架可绕所述机架的前侧向上转动预设角度而切换至收纳状态，所述清洗支架在所述收纳状态与所述机架成夹角设置并相对于所述机架固定。

在一个实施例中，所述清洗组件包括罩壳和安装于所述罩壳内的清洗刷；

所述清洗机构还包括用于驱动所述清洗刷转动的驱动电机。

在一个实施例中，所述清洗机构的相对两侧设有辅助行走机构，所述辅助行走机构安装于所述罩壳。

在一个实施例中，至少一个所述清洗组件的所述罩壳上设有给水口和回收口。

在一个实施例中，所述机架的前侧设有两个相对的第一转接部，两所述第一转接部之间支撑有转轴；

所述清洗支架的后侧设有转动连接于所述转轴的第二转接部；

所述第一转接部朝向所述第二转接部的一侧凸设有用于止挡所述第二转接部向下转动的止挡部。

本发明提供的有益效果在于：