[发明专利]平面式浮动手爪及工件夹持系统

说明书

本发明提供了一种平面式浮动手爪及工件夹持系统，涉及工件手爪技术领域，包括：固定底板、浮动板和弹性构件；通过在固定底板上设置滚珠，使具有手爪的浮动板能够在固定底板上进行平面滑动，并且通过弹性构件的设置对浮动范围的调整，实现夹爪的浮动功能，使爪手自适应调整工件与芯轴的间隙，来完成装夹的过程，缓解了现有技术中存在的使用芯轴或定位销定位，由于机械手精度及芯轴与工件的间隙配合较小，通常机械手无法保证工件直线安装于芯轴上的技术问题。

技术领域

本发明涉及工件手爪技术领域，尤其是涉及一种平面式浮动手爪及工件夹持系统。

背景技术

随着自动化的发展，为降低人工成本及工作强度，机械手在机床的自动上下料领域应用越来越多，机械手手爪多采用两指、三指手爪进行工件爪取。

个别工件对加工精度要求较高，在机床夹具上常使用芯轴或定位销定位，由于机械手精度及芯轴与工件的间隙配合较小，通常机械手无法保证工件直线安装于芯轴上，易造成工件划伤。

发明内容

本发明的目的在于提供一种平面式浮动手爪及工件夹持系统，以缓解了现有技术中存在的使用芯轴或定位销定位，由于机械手精度及芯轴与工件的间隙配合较小，通常机械手无法保证工件直线安装于芯轴上的技术问题。

第一方面，本发明提供的平面式浮动手爪，包括：固定底板、浮动板和弹性构件；

所述浮动板被用于固定两指手爪和三指手爪，所述固定底板上设置有滚珠，所述浮动板与所述滚珠抵接，以使所述浮动板能够相对于所述固定底板滑动；

所述弹性构件的一端与所述固定底板连接，所述弹性构件的另一端与所述浮动板连接，所述弹性构件配置为能够限制所述浮动板的滑动区域范围。

在可选的实施方式中，

所述弹性构件包括滑块和弹性件；

所述固定底板上设置有长条孔，所述滑块设置于所述长条孔内，且所述滑块能够沿着所述长条孔滑动；

所述浮动板上设置有拉簧固定轴，所述弹性件的一端通过拉簧固定轴与所述浮动板连接，所述弹性件的另一端与所述滑块连接。

在可选的实施方式中，

所述弹性构件还包括固定螺栓；

所述固定螺栓穿过所述固定底板与所述滑块连接。

在可选的实施方式中，

所述平面式浮动手爪还包括浮动锁止构件；

所述浮动锁止构件与所述浮动板连接，所述浮动锁止构件的端部能够伸入到所述固定底板中，以限制所述浮动板的移动。

在可选的实施方式中，

所述浮动锁止构件还包括锁止气缸、定位棒和气缸顶尖；

所述锁止气缸安装在所述浮动板上，所述气缸顶尖通过所述定位棒固定在所述锁止气缸的驱动端上，所述固定底板上设置有固定孔，所述锁止气缸带动所述气缸顶尖移动，以使所述气缸顶尖伸入到所述固定孔中。

在可选的实施方式中，

所述气缸顶尖的截面形状设置为锥形。

在可选的实施方式中，

所述平面式浮动手爪还包括支撑板；

所述支撑板通过支撑柱与所述固定底板连接，所述支撑板上设置有工件定位板，所述工件定位板用于工件的端面定位。

在可选的实施方式中，

所述平面式浮动手爪还包括到位检测气缸；

所述到位检测气缸与所述两指手爪连接。