[发明专利]成品耐火砖自动拆垛码垛系统

说明书

本发明提供了成品耐火砖自动拆垛码垛系统，涉及耐火砖加工技术领域，包括机器人视觉拆垛单元、机器人打磨单元、检测点漆喷码单元、机器人码垛单元、转运输送单元、控制系统和信息化系统；所述机器人视觉拆垛单元对烧成后的耐火砖从窑车上拆垛，所述机器人打磨单元、检测点漆喷码单元对耐火砖打磨、检测、点漆、喷码、拣选剔除后输送至线体末端；本发明利用机器人视觉拆垛单元对烧成后的耐火砖从窑车上拆垛，利用机器人打磨单元、检测点漆喷码单元对耐火砖打磨、检测、点漆、喷码、拣选剔除废品，利用机器人码垛单元将耐火砖码放至托盘上，利用转运输送单元进行转运，整个过程从拆垛开始，后续所有流程全部机械化进行，节省人力，加工效率高。

技术领域

本发明涉及耐火砖加工技术领域，尤其涉及成品耐火砖自动拆垛码垛系统。

背景技术

耐火砖是具有一定形状和尺寸的耐火材料，按制备工艺方法来划分可分为烧成砖、不烧砖、电熔砖（熔铸砖）、耐火隔热砖，按形状和尺寸可分为标准型砖、普通砖、特异型转等，耐火砖一般为定型耐火材料，其形状有标准规则，也可以根据需要筑切时临时加工，可用作建筑窑炉和各种热工设备的高温建筑材料和结构材料，并在高温下能经受各种物理化学变化和机械作用；

在耐火砖的生产加工中，需要运输拆垛和码垛，现有技术中，一般为人工从窑车上拆垛耐火砖，然后进行检测，再码垛到托盘上进行转运，整个过程需要耗费大量的人力，浪费时间，加工效率低，因此，本发明提出成品耐火砖自动拆垛码垛系统以解决现有技术中存在的问题。

发明内容

针对上述问题，本发明提出成品耐火砖自动拆垛码垛系统，该成品耐火砖自动拆垛码垛系统从拆垛开始，后续所有流程全部机械化进行，节省人力，加工效率更高。

为实现本发明的目的，本发明通过以下技术方案实现：成品耐火砖自动拆垛码垛系统，包括机器人视觉拆垛单元、机器人打磨单元、检测点漆喷码单元、机器人码垛单元、转运输送单元、控制系统和信息化系统；

所述机器人视觉拆垛单元对烧成后的耐火砖从窑车上拆垛，所述机器人打磨单元、检测点漆喷码单元对耐火砖打磨、检测、点漆、喷码、拣选剔除后输送至线体末端，所述机器人码垛单元将耐火砖码放至托盘上，所述转运输送单元进行RGV转运。

进一步改进在于：所述机器人视觉拆垛单元包括3D视觉智能检测系统、拆垛机器人和拆垛机器人夹具，所述3D 视觉智能检测系统由 3D 相机、工控机、安装框架组成，且3D视觉智能检测系统对窑车上烧成砖的位置进行自动识别，并将位置信息发送至控制系统，所述拆垛机器人根据位置信息进行拆垛。

进一步改进在于：所述拆垛机器人采用6轴下探式，配机器人专用管线包，防止码垛过程中出现缠绕拉断电缆现象，所述拆垛机器人夹具设在拆垛机器人末端，并采用两组吸取式结构，每次吸取两块成品砖，吸取过程中不对周围砖体产生刚性碰撞，两组吸取式结构单独控制。

进一步改进在于：所述机器人打磨单元包括打磨机器人、打磨机器人夹具、侧推装置、夹紧装置、收尘装置和砖体表面清扫装置，所述打磨机器人夹具设在打磨机器人上，且打磨机器人夹具为力控强磨机，所述力控强磨机设置输出固定打磨力矩，所述打磨机器人根据打磨力矩反馈，自动调节打磨的深浅幅度。

进一步改进在于：所述侧推装置在耐火砖缓存达到4块时，将砖侧推至打磨工位，所述夹紧装置在机器人打磨耐火砖时，将砖居中夹紧，防止偏移，所述夹紧装置由顶升及夹爪机构组成，当侧推装置将耐火砖侧推到位后，夹紧装置顶升，对中夹紧。

进一步改进在于：所述收尘装置安装在机器人打磨工位及打磨后的表面清扫工位，用来收集打磨产生的粉尘颗粒，所述砖体表面清扫装置对打磨后的耐火砖表面进行清扫，防止打磨粉尘颗粒对检测结果产生干扰。