[发明专利]基于区间峰值的圆弧对接型焊缝特征点识别系统和方法

权利要求书

1.基于区间峰值的圆弧对接型焊缝特征点识别系统，其特征在于，包括：

工作平台，所述工作平台包括焊枪、水平垂直十字滑台、线激光传感器、二轴伺服电机和点激光传感器；

其中，所述焊枪设置于所述水平垂直十字滑台上，所述线激光传感器和所述点激光传感器分别设置于所述焊枪的两侧，所述二轴伺服电机的输出端与所述水平垂直十字滑台的输入端连接，用于驱动所述焊枪在所述水平垂直十字滑台上滑动；

焊接控制器，所述焊接控制器的信号输入端分别与所述线激光传感器和所述点激光传感器的信号输出端通信连接，所述焊接控制器的信号输出端与所述二轴伺服电机的信号输入端通信连接；

人工示教器，所述人工示教器的信号输入端与所述焊接控制器的信号输出端通信连接；

手动补偿遥杆，所述手动补偿遥杆的信号输入输出端分别与所述焊接控制器的信号输入输出端通信连接。

2.如权利要求1所述的基于区间峰值的圆弧对接型焊缝特征点识别系统，其特征在于，所述点激光传感器和所述线激光传感器用于拍摄、扫描焊缝图像数据，通过Modbus TCP通讯协议与所述焊接控制器通信连接。

3.如权利要求1所述的基于区间峰值的圆弧对接型焊缝特征点识别系统，其特征在于，所述工作平台的数量至少为一个，分别与所述焊接控制器通信连接。

4.如权利要求1所述的基于区间峰值的圆弧对接型焊缝特征点识别系统，其特征在于，所述人工示教器与手动补偿摇杆用于接收由所述焊接控制器发出的控制信号，所述人工示教器和所述手动补偿摇杆还用于所述焊枪、所述点激光传感器和所述线激光传感器位置精度补偿，在机器定位不准时，通过操作所述手动补偿遥杆进行位置手动补偿。

5.基于区间峰值的圆弧对接型焊缝特征点的识别方法，应用于如权利要求1-4的基于区间峰值的圆弧对接型焊缝特征点识别系统，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，绑定线激光传感器：绑定水平、垂直线激光传感器；

步骤2，标定线激光传感器及水平轴：设置水平、垂直轴与线激光传感器之间的对应关系；

步骤3，标定垂直与水平关系：

(1)线激光标定：直接输入每个偏差的数据，通过Modbus TCP将数据发送给线激光传感器；线激光标定还可以通过移动焊丝端点五次，取得五次焊丝端点的坐标和激光传感器的数据，通过Modbus TCP将数据发送给线激光传感器；

(2)点激光标定：移动焊丝端点三次，取得三次焊丝端点坐标和点激光模拟量，计算模拟量与轴的关系；

步骤4，获取激光焊缝特征点坐标和点激光：开始获取激光焊缝特征点坐标和点激光；

步骤5，设定延时时间并补偿水平轴和垂直轴：根据特征点通过工作平台补偿；设定延时时间并补偿水平轴、垂直轴；

步骤6，手动遥杆补偿：使用摇杆或按键进行人工补偿，人工补偿每输入一次直接叠加到线激光传感器和点激光传感器数量上补偿一次；

步骤7：判断是否收到结束指令：收到结束指令停止，未收到结束指令则重复所述步骤4。

6.如权利要求5的基于区间峰值的圆弧对接型焊缝特征点识别系统，其特征在于，所述步骤5中，水平轴补偿方式为：水平轴从线激光传感器读出数值后为直接补偿值，读出后需要延时后再补偿，延时时间可以配置，单位为100ms，且最长时间小于20S，当线激光传感器输出为数值0时不补偿；垂直轴补偿：垂直轴从模拟量读出电压量，经过标定转换后为直接补偿值；补偿时间需要延迟，延迟延时时间可以配置，单位为100ms，最长时间小于2S。