[发明专利]面向电池包的三坐标测量自动规划方法

权利要求书

1.一种面向电池包的三坐标测量自动规划方法，其特征在于，包括：

S101、提取网格节点空间坐标值，整理待测零部件测量特征信息；

S102、利用静态碰撞检测算法确定探针测量角度集合，并在三坐标测量机与待测零部件不干涉条件下，确定待检测特征所需要的接长杆长度；

S103、对同一类接长杆下满足全部测点最小覆盖的可达性角度进行聚类，并使测量机在检测过程中采用以某一角度定姿态的触测方式；

S104、基于测点距离判断方法初步确定某一角度下全部测点的初始检测序列；

S105、根据某一定姿态下测量机参数构建不同尺寸的测量安全空间，以保证测量机在空间内运动与零件无干涉；

S106、对于在步骤S104确定的初始检测序列中，将任意相邻两测点间在S105中构建的测量安全空间内进行局部路径规划；

S107、优化局部路径，使路径转折点最少，路径长度最短；

S108、在测针以一种聚类下的角度完成测量后，将测头移动到安全平面外，转动测头角度至下一待测角度，并重复步骤S104至步骤S107；

S109、在以当前接长杆完成测量后，将测头移动到安全平面外，更换接长杆并重复步骤S104至步骤S108，最终将不同类别测点组内的最优测量路径进行连接，构成遍历待测零部件所有测量特征的无碰撞最优测量路径。

2.根据权利要求1所述的面向电池包的三坐标测量自动规划方法，其特征在于，在步骤S101中，使用有限元软件对所要测量的待测零部件进行自动网格划分，提取出网格节点的空间坐标值作为待测零部件点云信息；准备好待测零部件测量特征信息，包括空间坐标值、矢量方向、尺寸大小及类型，并根据触测距离计算出测量特征对应逼近点的空间坐标值。

3.根据权利要求1所述的面向电池包的三坐标测量自动规划方法，其特征在于，在步骤S102中，利用静态碰撞检测算法针对每个测量特征进行判别；选择常用的接长杆长度规格，当部分测量特征使用该规格容易造成机械臂与待测零部件碰撞时，通过减少或增加的方式确保静态状态下机械臂与待测零部件不发生碰撞。

4.根据权利要求1所述的面向电池包的三坐标测量自动规划方法，其特征在于，在步骤S103中，对同一类接长杆下满足全部测点最小覆盖的可达性角度进行聚类，尽可能减少测头角度的转换次数，并使测量机在检测任意一类特征的过程中采用满足该类的定姿态触测方式。

5.根据权利要求1所述的面向电池包的三坐标测量自动规划方法，其特征在于，在步骤S105中，根据某一定姿态下测量机参数构建不同尺寸的测量安全空间，将测头包围盒遍历模型，通过拟合表面得到测量安全空间，以保证测量机在空间内运动与零件无干涉。

6.根据权利要求1所述的面向电池包的三坐标测量自动规划方法，其特征在于，步骤S106中，在步骤S104确定的初始检测序列中，将任意相邻两测点间在S105中构建的测量安全空间内采用A*算法进行局部路径规划。

7.根据权利要求1所述的面向电池包的三坐标测量自动规划方法，其特征在于，在步骤S107中，通过对A*算法获取的局部路径进行优化，使路径转折点最少，路径长度最短。