[发明专利]一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法

说明书

本发明涉及一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法，对特定的交互场景，通过计算行驶域，判断交互类型和确定待评价时空区域；分别对交互场景中各车行驶质量的多维评价准则进行计算，将结果整合获得单车的交互质量评价结果，计算各单车的实际交互行为的得分作为实际评分；进而分别构造各单车在无交互对象时独立行驶的场景并计算该场景下该车的得分作为基准评分；计算基准评分和实际评分的变化情况，并定义交互场景中各单车的分值权重，获得该交互场景中某辆指定车辆的社会合作性评分；对被测车与多个对手车分别实施交互行驶的数据计算评价结果，综合各评价结果以评价自动驾驶车辆是否具备在行驶过程中与其他交通参与者进行良好交互的能力。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆测试技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法。

背景技术

自动驾驶作为未来的驾驶方式，近年来受到了汽车行业和学术界的广泛关注。关于自动驾驶汽车的安全性、可靠性的研究已有大量成果，自动驾驶技术的发展正逐步从解决功能实现过渡到提高性能指标，这对如何定义自动驾驶汽车的性能，并如何对其进行评价提出了新的挑战。

由于既有道路和交通环境，在可预期的时间内，自动驾驶汽车将始终面临如何在在复杂的道路环境中妥善行驶的问题，其表现之一是与其他道路使用者共同使用道路资源时的社会合作性问题。为了引导研发端充分优化这些问题，成熟的评价方法将发挥重要作用，能帮助研发工作制定优化目标，对自动驾驶技术的发展提供有益的指导。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种应用广泛且高效的自动驾驶车辆社会合作性评价方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种自动驾驶车辆社会合作性评价方法，该方法包括以下步骤：

步骤1：在待评价交互场景中指定一辆被评车，分别计算交互场景中各车各时刻的行驶域，根据被评车与其余各车间行驶域的相对关系判断该车的交互类型，并根据交互类型确定待评价交互过程的时空范围；

步骤2：在已确定的交互过程中，分别对各车的行驶质量经由多维评价准则进行计算，将各准则评价结果整合计算各车在该有交互行驶过程中实施的实际行驶行为得分，将此分数作为实际评分；

步骤3：分别构造各车在无交互对象时自交互过程初始位置独立行驶至交互时空结束位置的行驶过程作为基准行驶过程，经由多维评价准则进行计算，将各准则评价结果整合获得该车的行驶质量评价结果，计算各车在无交互行驶过程中实施的基准行驶行为得分，将此分数作为基准评分；

步骤4：根据各车的实际评分和基准评分差异情况，基于交互过程中各车的行驶域重合度制定的各车权重，整合获得被评车辆的社会合作能力评价结果；

步骤5：对被测车与多个具有不同社会合作性等级的对手车分别实施交互行驶的样本数据计算评价结果，根据评价结果综合评价被评车的社会合作性评分。

进一步地，所述的步骤1中的行驶域，具体包括当前时刻车辆在某一时间内能够行驶到达的区域，该区域由当前时刻车辆的位置、速度决定，并受车辆动力学性能约束，所对应的数学表达式为：

AR_i＝f(p_i0,v_i0,a_imax,w_imax,t_i)

式中，AR_i为第i辆车的行驶域，p_i0为该车的初始位置，v_i0为该车的初始速度，a_imax为该车在约束下能够达到的最大加速度，w_imax为该车在约束下能够达到的最大横摆角速度，t_i为该车计算行驶域所选取的时间长度。