[发明专利]毫米波雷达半自动区域边界检测方法

权利要求书

1.毫米波雷达半自动区域边界检测方法，应用于对毫米波雷达监测区域的边界检测，所述边界包括以毫米波雷达布置所在面作为参考的左侧边界、右侧真实边界和前方边界；

其特征在于，该检测方法包括：

在检测时，毫米波雷达向待测区域发射电磁波信号，由测试人员从待测区域的左右两侧边界处的任意一侧走动到对侧边界，且途中经过前方边界，如此循环走动一定次数；

采样毫米波雷达接收到的反射回来的信号，获得点云数据，并进行以下处理：

S1、过滤点云数据中的静态点，保留动态点；

S2、对动态点数据进行分堆处理，获得动态点云堆；

S3、针对动态点云堆进行跟踪监测，获得测试人员在待测区域中的运动轨迹；

S4、对所述运动轨迹进行分析处理，计算待测区域的左侧边界、右侧边界和前方边界。

2.如权利要求1所述的毫米波雷达半自动区域边界检测方法，其特征在于，

所述毫米波雷达架起或固定在监测区域的一面墙上，并正对前边界且至少距离左右边界至少0.5m。

3.如权利要求1所述的毫米波雷达半自动区域边界检测方法，其特征在于，

步骤S2中，所述对动态点数据进行分堆处理，获得动态点云堆，具体包括：将得到的动态点根据方位角、俯仰角、距离进行聚类分堆，即，将靠近的动态点分为一堆，获得动态点云堆，取堆中所有动态点的坐标的平均值作为动态点云堆的坐标。

4.如权利要求1-3任意一项所述的毫米波雷达半自动区域边界检测方法，其特征在于，

步骤S3中，所述针对动态点云堆进行跟踪监测，获得测试人员在待测区域中的运动轨迹，具体包括：

将符合人体运动模型的点云堆标定为人走动产生的反射点，结合当前帧中标定为人走动产生的反射点的点云堆的坐标、多普勒速度信息预测下一帧中的点云堆的坐标，将下一帧中点云堆的实际位置与预测出来的坐标进行比较，若在阈值范围内，则将下一帧中点云堆的实际位置标记为下一帧中的人体位置，以此循环，从而标定出人体在待测区域中的运动轨迹。

5.如权利要求4所述的毫米波雷达半自动区域边界检测方法，其特征在于，

步骤S4中，所述对所述运动轨迹进行分析处理，计算待测区域的左侧边界、右侧边界和前方边界，具体包括：

建立以毫米波雷达装置的中心点作为原点，以其正对方向为Y轴正半轴，以左侧水平方向为X轴负半轴，以右侧水平方向为X轴正半轴的直角坐标系，记录测试人员每次运动轨迹中的最大X坐标maxX,最小x坐标minX及最大y坐标maxY；

通过对多次运动轨迹中的最大X坐标maxX,最小x坐标minX及最大y坐标maxY进行分析处理，分别获得最终的右侧边界、左侧边界和前方边界。

6.如权利要求5所述的毫米波雷达半自动区域边界检测方法，其特征在于，

所述对多次运动轨迹中的最大X坐标maxX,最小x坐标minX及最大y坐标maxY进行分析处理，具体包括：

对多次运动轨迹中的最大X坐标maxX取中位数，或者去除最大值和最小值，然后取平均值，获得最终的maxX作为右侧边界；对多次运动轨迹中的最小x坐标minX及最大y坐标maxY进行同样的处理，获得最终的minX和maxY分别作为左侧边界和前方边界。

7.如权利要求6所述的毫米波雷达半自动区域边界检测方法，其特征在于，

所述对所述运动轨迹进行分析处理，还包括：

通过运动轨迹的保持时间、运动轨迹是否符合既定轨迹曲线来对在待测区域中监测到的人体的运动轨迹进行筛选，排除毫米波雷达产生的伪目标，获得有效的运动轨迹数据，作为测试人员的运动轨迹。

8.如权利要求7所述的毫米波雷达半自动区域边界检测方法，其特征在于，

所述既定轨迹曲线为从左侧边界至右侧边界，或从右侧边界至左侧边界，跨越X轴正半轴和负半轴的轨迹曲线。