[发明专利]一种自动切换的主被动膝关节假肢扭矩测量平台

权利要求书

1.一种自动切换的主被动膝关节假肢扭矩测量平台，其特征在于：由工作台(A)、移动控制平台(B)、扭矩测量机构(C)、夹具(D)、固定平台(E)和电机控制器组(1)组成，其中工作台(A)由前台(4)和后台(2)固接而成，后台(2)设有桌柜(3)，前台(4)上面设有螺纹孔组Ⅱ(4a)，前台(4)前面设有螺纹孔组Ⅲ(4b)和螺纹孔组Ⅳ(4c)，后台(2)上面设有螺纹孔组Ⅰ(2a)；移动控制平台(B)由运动控制机构Ⅰ(F1)、运动控制机构Ⅱ(F2)、电机架(5)、螺栓组Ⅰ(6)、螺栓组Ⅱ(7)、磁粉制动器(8)、行星减速机(9)、螺栓组Ⅲ(10)、伺服电机(11)、螺栓组Ⅳ(12)、螺栓组Ⅴ(13)组成；扭矩测量机构(C)由联轴器Ⅱ(52)、支撑架(53)、扭矩传感器(54)、螺栓组a(55)、联轴器Ⅲ(56)组成；夹具(D)由转轴(57)、导向轴支座(58)、滑轨Ⅲ(59)、滑块(60)、四螺栓Ⅰ(61)、转换座(62)、支柱固定夹(63)、四螺栓Ⅱ(64)、螺栓对(65)组成；固定平台(E)由螺栓组b(66)、电机Ⅱ(67)、联轴器Ⅳ(68)、联轴器座(69)、滚珠丝杠支座Ⅰ(70)、滑轨Ⅳ(71)、滑块a(72)、滑块b(73)、螺栓组c(74)、螺栓组d(75)、滚珠丝杠c(76)、滚珠丝杠支座Ⅱ(77)、螺栓组e(78)、滑轨Ⅴ(79)、螺栓组f(80)、螺栓组g(81)、螺栓组h(82)、下端夹具(83)、T型螺母组(84)、支撑台(85)、螺帽c(86)、螺栓组i(87)组成；电机控制器组(1)固接于工作台(A)的桌柜(3)中；移动控制平台(B)中运动控制机构Ⅰ(F1)的传动架Ⅰ(18)的底板Ⅰ(18d)经螺栓组aⅧ(21)、螺栓组aⅨ(22)和螺栓组aⅩ(24)固接于工作台(A)的后台(2)上面；扭矩测量机构(C)中支撑架(53)的底板(53e)经螺栓组a(55)固接于工作台(A)的前台(4)上面后部；夹具(D)的转轴(57)固接于扭矩测量机构(C)的联轴器Ⅲ(56)；固定平台(E)的滑轨Ⅳ(71)、滚珠丝杠支座Ⅱ(77)、滑轨Ⅴ(79)和滚珠丝杠支座Ⅰ(70)经螺栓组c(74)、螺栓组e(78)、螺栓组g(81)和螺栓组i(87)固接于工作台(A)的前台(4)前面。

2.根据权利要求1所述的一种自动切换的主被动膝关节假肢扭矩测量平台，其特征在于：所述的移动控制平台(B)中运动控制机构Ⅰ(F1)由螺栓组aⅥ(14)、电机aⅠ(15)、联轴器aⅠ(16)、无油衬套aⅠ(17)、传动架Ⅰ(18)、滑轨aⅠ(19)、螺栓组aⅦ(20)、螺栓组aⅧ(21)、螺栓组aⅨ(22)、滑块aⅠ(23)、螺栓组aⅩ(24)、无油衬套aⅡ(25)、螺帽a(26)、支撑件a(27)、螺栓组aⅪ(28)、滚珠丝杠a(29)、螺栓组aⅫ(30)、滑轨aⅡ(31)和滑块aⅡ(32)组成，其中传动架Ⅰ(18)由右支架(18a)、右板Ⅰ(18b)、后板Ⅰ(18c)、底板Ⅰ(18d)、前板Ⅰ(18e)和左板Ⅰ(18f)组成，其中右板Ⅰ(18b)、后板Ⅰ(18c)、底板Ⅰ(18d)、前板Ⅰ(18e)和左板Ⅰ(18f)构成长方形框架结构，右支架(18a)固接于右板Ⅰ(18b)的右面；右支架(18a)、右板Ⅰ(18b)和左板Ⅰ(18f)上均设有中心孔，且孔心在一条水平线上；联轴器aⅠ(16)右端固接于电机aⅠ(15)的输出轴，电机aⅠ(15)左端经螺栓组aⅥ(14)固接于传动架Ⅰ(18)中右支架(18a)右端；联轴器aⅠ(16)左端与滚珠丝杠a(29)右端固接；滚珠丝杠a(29)中部与支撑件a(27)螺纹连接；滚珠丝杠a(29)近右端与无油衬套aⅠ(17)活动连接；滚珠丝杠a(29)近左端与无油衬套aⅡ(25)活动连接；无油衬套aⅠ(17)外圈与传动架Ⅰ(18)中右板Ⅰ(18b)的中心孔固接；无油衬套aⅡ(25)外圈与传动架Ⅰ(18)中左板Ⅰ(18f)的中心孔固接；滑块aⅠ(23)与滑轨aⅠ(19)滑动连接，滑轨aⅠ(19)经螺栓组aⅦ(20)固接于传动架Ⅰ(18)中后板Ⅰ(18c)的顶面；滑块aⅡ(32)与滑轨aⅡ(31)滑动连接，滑轨aⅡ(31)经螺栓组aⅫ(30)固接于传动架Ⅰ(18)中前板Ⅰ(18e)的顶面；支撑件a(27)下侧法兰盘通过螺栓组aⅪ(28)固接于螺帽a(26)左端面法兰盘；运动控制机构Ⅱ(F2)由螺栓组bⅥ(33)、电机bⅠ(34)、联轴器bⅠ(35)、无油衬套bⅠ(36)、传动架Ⅱ(37)、滑轨bⅠ(38)、螺栓组bⅦ(39)、螺栓组bⅧ(40)、螺栓组bⅨ(41)、滑块bⅠ(42)、螺栓组bⅩ(43)、无油衬套bⅡ(44)、螺帽b(45)、支撑件b(46)、螺栓组bⅪ(47)、滚珠丝杠b(48)、螺栓组bⅫ(49)、滑轨bⅡ(50)和滑块bⅡ(51)组成，其中传动架Ⅱ(37)由后支架(37a)、后板Ⅱ(37b)、左板Ⅱ(37c)、底板Ⅱ(37d)、右板Ⅱ(37e)和前板Ⅱ(37f)组成，其中后板Ⅱ(37b)、左板Ⅱ(37c)、底板Ⅱ(37d)、右板Ⅱ(37e)和前板Ⅱ(37f)构成长方形框架结构，后支架(37a)固接于后板Ⅱ(37b)的后面；后支架(37a)、前板Ⅱ(37f)和后板Ⅱ(37b)上均设有中心孔，且孔心在一条水平线上；联轴器bⅠ(35)后端固接于电机bⅠ(34)的输出轴，电机bⅠ(34)前端经螺栓组bⅥ(33)固接于传动架Ⅱ(37)中后支架(37a)后端；联轴器bⅠ(35)前端与滚珠丝杠b(48)后端固接；滚珠丝杠b(48)近后端与无油衬套bⅠ(36)活动连接；滚珠丝杠b(48)中部与支撑件b(46)螺纹连接；滚珠丝杠b(48)近前端与无油衬套bⅡ(44)活动连接；无油衬套bⅠ(36)外圈与传动架Ⅱ(37)中后板Ⅱ(37b)的中心孔固接；无油衬套bⅡ(44)外圈与传动架Ⅱ(37)中前板Ⅱ(37f)的中心孔固接；滑块bⅠ(42)与滑轨bⅠ(38)滑动连接，滑轨bⅠ(38)经螺栓组bⅦ(39)固接于传动架Ⅱ(37)中左板Ⅱ(37c)的顶面；滑块bⅡ(51)与滑轨bⅡ(50)滑动连接，滑轨bⅡ(50)经螺栓组bⅫ(49)固接于传动架bⅠ(37)中右板Ⅱ(37e)的顶面；支撑件b(46)下侧法兰盘通过螺栓组bⅪ(47)固接于螺帽b(45)前端面法兰盘；运动控制机构Ⅱ(F2)和运动控制机构Ⅰ(F1)呈十字形上下排列，运动控制机构Ⅱ(F2)的传动架Ⅱ(37)的底板Ⅱ(37d)经螺栓组bⅧ(40)、螺栓组bⅨ(41)和螺栓组bⅩ(43)固接于运动控制机构Ⅰ(F1)的滑块aⅠ(23)、支撑件a(27)和滑块aⅡ(32)；电机架(5)由底板(5a)、圆形凹槽(5b)和带孔立板(5c)组成，圆形凹槽(5b)固接于底板(5a)的前端左边，带孔立板(5c)固接于底板(5a)的前端右边；行星减速机(6)前端经螺栓组Ⅲ(7)固接于电机架(2)的带孔立板(5c)后面，行星减速机(6)和伺服电机(8)前后排列，并经螺栓组Ⅳ(9)固接；磁粉制动器(5)固接于电机架(2)的圆形凹槽(5b)。