[发明专利]一种基于机动性评估的地面车辆路径规划方法

权利要求书

1.一种基于机动性评估的地面车辆路径规划方法，其特征在于，包括：

获取多源数据并利用地统计方法进行地形与坏境三维重构，得到三维点云地形模型，所述多源数据包括获取通行区域的遥感高程地形数据、土地利用数据、土壤类型分布数据，以及车辆数据；

根据地形因素以及地面力学效应的通过性分析和机动性代价量化，对通行区域进行车辆机动性的评估；

采用改进A-Star算法的代价函数进行路径规划。

2.根据权利要求1所述一种基于机动性评估的地面车辆路径规划方法，其特征在于，所述获取多源数据并利用地统计方法进行地形与坏境三维重构的具体步骤包括：

将遥感高程地形数据转化为点云，并建立三维地形点云模型；

利用克里金插值方法细化地形点云分辨率，并计算各点的坡度值；

将土地利用数据和土壤类型分布数据投影到相对应的各地形点上，所述土壤类型分布数据包括土壤类别、土壤强度值，以及影响车辆机动性的力学参数。

3.根据权利要求2所述一种基于机动性评估的地面车辆路径规划方法，其特征在于，通过性分析的具体步骤包括：

步骤一：根据计算得到各点的坡度值β_i，定义为不可通行点，反之则为可通行点，其中是车辆横滚角的阈值，为俯仰角的阈值；

步骤二：根据土地利用数据定义为不可通行区域和可通行区域；

步骤三：根据车辆数据计算车辆机动性指数MI，所述机动性指数计算公式为：

式中，P_FG为接地压力系数、W为重量系数、T为轮胎系数、G为轮刺系数、L为车轮负载系数、H为离地间隙系数、E为发动机系数、X为传动系数；

根据车辆机动指数得到车辆能通过的最小土壤强度值VCI，所述最小土壤强度值VCI计算公式为：VCI＝25.5+0.456MI；

根据最小土壤强度值VCI和土壤强度值CI进行大小判断，若VCI大于CI则在不同的土壤类型上车辆能通过，反之不能通过；

步骤四：根据通过性分析结果，进行可通行点和不可通行点的标记，同时生成可通行和不可通行地图。