[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：将包括当前待决策时刻的多个待决策时刻划分为多个分组，以及对于每一个分组，将该分组中的最早的待决策时刻确定为目标待决策时刻；建立目标待决策时刻之间的状态量转移约束，其中，目标待决策时刻之间的状态量转移约束指示车辆在两个相邻的目标决策时刻的状态量之间的关联关系；基于目标待决策时刻之间的状态量转移约束，确定最优控制序列最优控制序列包括：每一个目标待决策时刻的分组控制量；基于当前待决策时刻的分组控制量，确定当前待决策时刻的目标控制量，以及在当前控制时间段内，以所述目标控制量控制所述车辆。

技术领域

本申请涉及车辆领域，具体涉及车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

在对诸如自主车辆的车辆的控制过程中，需要确定车辆在相应的控制时间段的控制量。目前，通常采用的方式为：利用诸如模型预测控制(Model Predictive Control，简称MPC)算法的最优控制算法对时长为预测域的时间段内的每一个待决策时刻的控制量进行求解，利用求解得到的结果，确定车辆在相应的时间段的控制量。

为确保应急反应速度，控制时间段的时长需要足够短例如0.01s，同时，为确保横向控制效果，预测域需要足够长例如2s。两个相邻的待决策时刻之间的时间间隔与控制时间段的时长通常相同，在控制时间段的时长需要足够短并且预测域需要足够长的情况下，待决策时刻的数量多例如200个，相应的，需要求解的待决策时刻的控制量的数量多，采用通常采用的方式，需要对大量的待决策时刻的控制量进行求解，导致确定车辆在相应的控制时间段的控制量消耗的计算资源较多，成本较高，同时，确定车辆在相应的控制时间段的控制量耗时较长。

发明内容

本申请提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：

基于预设分布信息，将包括当前待决策时刻的多个待决策时刻划分为多个分组，以及对于每一个分组，将所述分组中的最早的待决策时刻确定为目标待决策时刻，其中，任意两个相邻的待决策时刻之间的时长为第一时间间隔，预设分布信息指示同一分组中的待决策时刻的控制量符合的预设分布，最早的目标待决策时刻为所述当前待决策时刻；

建立目标待决策时刻之间的状态量转移约束，其中，目标待决策时刻之间的状态量转移约束指示车辆在两个相邻的目标决策时刻的状态量之间的关联关系；

基于目标待决策时刻之间的状态量转移约束，确定最优控制序列，所述最优控制序列包括：每一个目标待决策时刻的分组控制量；

基于所述当前待决策时刻的分组控制量，确定当前待决策时刻的目标控制量，以及在当前控制时间段内，以所述目标控制量控制所述车辆，其中，所述当前控制时间段为以所述当前待决策时刻为起始时刻的、时长为第一时间间隔的时间段。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：

打包单元，被配置为基于预设分布信息，将包括当前待决策时刻的多个待决策时刻划分为多个分组，以及对于每一个分组，将所述分组中的最早的待决策时刻确定为目标待决策时刻，其中，任意两个相邻的待决策时刻之间的时长为第一时间间隔，预设分布信息指示同一分组中的待决策时刻的控制量符合的预设分布，最早的目标待决策时刻为所述当前待决策时刻；

建立单元，被配置为建立目标待决策时刻之间的状态量转移约束，其中，目标待决策时刻之间的状态量转移约束指示车辆在两个相邻的目标决策时刻的状态量之间的关联关系；

求解单元，被配置为基于目标待决策时刻之间的状态量转移约束，确定最优控制序列，所述最优控制序列包括：每一个目标待决策时刻的分组控制量；