[发明专利]一种应用于管道或隧道的三维测绘装置

权利要求书

1.一种应用于管道或隧道的三维测绘装置，其特征在于，包括用于支撑的机架(2)，在所述机架(2)的端部一点环绕设置有多相机联合使用覆盖全部圆周视角的深度相机(1)，所述深度相机(1)与机架(2)连接。

2.根据权利要求1所述的一种应用于管道或隧道的三维测绘装置，其特征在于，所述深度相机(1)与机架(2)为可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的一种应用于管道或隧道的三维测绘装置，其特征在于，所述深度相机(1)与机架(2)通过紧固件连接。

4.根据权利要求1所述的一种应用于管道或隧道的三维测绘装置，其特征在于，所述机架(2)包括上托板(3)、下托板(5)、支撑在上托板(3)和下托板(5)之间的第一支撑杆(4)，所述第一支撑杆(4)的一端与上托板(3)，第一支撑杆(4)的另一端与下托板(5)连接，上托板(3)和下托板(5)的侧面分别连接有深度相机(1)。

5.根据权利要求4所述的一种应用于管道或隧道的三维测绘装置，其特征在于，所述上托板(3)和下托板(5)形状均为棱柱体结构。

6.根据权利要求5所述的一种应用于管道或隧道的三维测绘装置，其特征在于，在所述上托板(3)的顶部竖直开有至少两个安装孔(31)。

7.根据权利要求4所述的一种应用于管道或隧道的三维测绘装置，其特征在于，在所述下托板(5)底部设置有安装板(7)，所述下托板(5)与安装板(7)之间设置有至少两个第二支撑杆(6)，第二支撑杆(6)的一端与下托板(5)连接，第二支撑杆(6)的另一端与安装板(7)连接。

8.根据权利要求7所述的一种应用于管道或隧道的三维测绘装置，其特征在于，在所述安装板(7)底部设置有底盘(9)，在底盘(9)上开有定位孔，底盘(9)与安装板(7)之间竖直设置有第三支撑杆(8)，第三支撑杆(8)的一端与底盘(9)连接，第三支撑杆(8)的另一端与安装板(7)连接。

9.根据权利要求8所述的一种应用于管道或隧道的三维测绘装置，其特征在于，在所述安装板(7)与底盘(9)之间设置有工控电脑(10)，所述深度相机(1)的信号输出端与工控电脑(10)的信号输入端连接。

10.根据权利要求1-9所述的一种应用于管道或隧道的三维测绘方法，其特征在于，其三维测绘装置的应用方法包括如下步骤：

S1：将三维测绘装置连接在机器人平台上；

S2：机器人平台按照预设轨道进行，并在行进过程中由三维测绘装置对隧道或管道内部的三维几何尺寸进行测量；

S3：三维测绘装置所测量的三维几何尺寸的数据信息传输至工控电脑存储；

S4：工控电脑对接收到深度相机测量的三维几何尺寸的数据信息传输至终端显示。