[发明专利]医疗环境的自动化方法，系统和设备

权利要求书

1.一种用于使医疗环境自动化的系统，包括：

一个或多个感测装置，其被配置为捕捉所述医疗环境的图像，其中，所述图像与相应的图像坐标系相关联，并且所述医疗环境与世界坐标系相关联；和

至少一个处理装置，其通信地耦合到所述一个或多个感测装置并且被配置为：

接收由所述一个或多个感测装置捕捉的所述图像的全部或子集；

识别所述所接收的图像中的一个或多个人或一个或多个物体；

基于所述一个或多个人或所述一个或多个物体在所述所接收的图像中的相应位置来确定所述一个或多个人或所述一个或多个物体在所述医疗环境中的相应位置，其中，所述一个或多个人或所述一个或多个物体在所述医疗环境中的所述相应位置基于与所述所接收的图像相关联的所述世界坐标系与所述图像坐标系之间的相应空间关系来确定；

根据所述所确定的所述一个或多个人或所述一个或多个物体在所述医疗环境中的位置来生成用于控制位于所述医疗环境中的医疗装置的信息；并且

将用于控制所述医疗装置的所述信息传输到接收装置。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，在所述所接收的图像中识别的所述一个或多个物体包括所述医疗装置，在所述所接收的图像中识别的所述一个或多个人包括患者，并且用于控制所述医疗装置的所述信息包括将所述医疗装置的至少一部分朝向所述患者移动的指令，其中，用于控制所述医疗装置的所述信息包括导航指令，所述导航指令防止所述医疗装置的所述部分在所述医疗装置的所述部分朝向所述患者移动时与在所述所接收的图像中识别的其他人或物体碰撞，其中，用于控制所述医疗装置的所述信息包括所述医疗装置的所述部分朝向所述患者的移动路径的规划。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，由所述至少一个处理装置接收的所述图像包括所述医疗环境中的患者的图像，所述至少一个处理装置被配置为基于所述患者的所述图像来确定所述患者的扫描区域或手术区域，并且用于控制所述医疗装置的所述信息包括将所述医疗装置的所述部分朝向所述患者的所述扫描区域或所述手术区域移动的指令，其中，所述至少一个处理装置被配置为基于所述患者的所述图像生成所述患者的参数人体模型，并且基于所述参数人体模型确定所述患者的所述扫描区域或所述手术区域。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，在所述所接收的图像中识别的所述一个或多个物体包括辐射源，并且所述至少一个处理装置被配置为基于所述辐射源和所述一个或多个人在所述医疗环境中的所述相应位置来确定在所述所接收的图像中检测到的所述一个或多个人的相应辐射暴露。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个处理装置还被配置为基于在所述所接收的图像中识别的所述一个或多个人或所述一个或多个物体来确定在所述医疗环境中执行的医疗过程的阶段，其中，所述至少一个处理装置被配置为采集关于所述医疗过程的各个阶段的信息，并且还基于所述所采集的信息来确定所述医疗过程的所述阶段。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个人或所述一个或多个物体在所述医疗环境中的所述相应位置由所述一个或多个人或所述一个或多个物体在所述世界坐标系中的相应坐标来指示，并且所述一个或多个人或所述一个或多个物体在所述所接收的图像中的所述相应位置由所述一个或多个人或所述一个或多个物体在与所述所接收的图像相关联的所述相应图像坐标系中的相应坐标来指示。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个处理装置被配置为基于由所述一个或多个感测装置捕捉的处于所述医疗环境中的一个或多个标记的图像来确定所述世界坐标系与所述图像坐标系之间的所述相应空间关系，其中，所述至少一个处理装置被配置为：

确定所述一个或多个标记在与所述一个或多个标记的各个所述图像相关联的所述图像坐标系中的相应坐标；

确定所述一个或多个标记在所述世界坐标系中的相应坐标；并且

基于所述一个或多个标记在所述图像坐标系中的所述相应坐标以及所述一个或多个标记在所述世界坐标系中的所述相应坐标，来确定与所述一个或多个标记的各个所述图像相关联的所述世界坐标系和所述图像坐标系之间的旋转和平移。