[发明专利]一种重型工业机器人关节减速器柔性检测方法及检测装置

权利要求书

1.一种重型工业机器人关节减速器柔性检测装置，其特征在于，包括检测台(1)，所述检测台(1)的顶部设有U形支架(2)，所述U形支架(2)的两端与检测台(1)的顶部两侧固定连接，所述U形支架(2)的顶部固定连接有角度盘(3)，所述角度盘(3)的顶部设有转动盘(4)，所述U形支架(2)的底部相对转动盘(4)的位置设有梯形锥(11)，所述U形支架(2)的两端相对开凿设有两个一号插槽(16)，所述一号插槽(16)的内部上下两端相对开凿设有两个二号插槽(17)，所述二号插槽(17)的内部插接有插板(18)，所述插板(18)的中部螺纹连接有螺纹杆(19)，两个所述螺纹杆(19)相互靠近的一端均转动连接有梯形挤压块(20)，两个所述一号插槽(16)相互靠近的一端底部转动连接有挤压限位板(21)。

2.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人关节减速器柔性检测装置，其特征在于：所述角度盘(3)的顶部开凿设有一号连接槽(5)，所述一号连接槽(5)的内壁开凿设有限位槽(6)，所述限位槽(6)的内部转动连接有一号限位环(7)，所述一号限位环(7)与转动盘(4)固定连接，所述角度盘(3)的顶部开设有刻度(8)，所述转动盘(4)的顶部固定连接有指针(9)。

3.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人关节减速器柔性检测装置，其特征在于：所述转动盘(4)的底部穿过U形支架(2)与角度盘(3)固定连接有连接杆(10)，所述梯形锥(11)的顶部开凿设有二号连接槽(12)，所述连接杆(10)位于二号连接槽(12)内部一端外部固定连接有二号限位环(13)，所述二号限位环(13)的顶部两侧相对固定连接有两个穿过梯形锥(11)的限位插杆，所述二号限位环(13)的底部固定连接有弹簧(14)，所述弹簧(14)的底部与二号连接槽(12)的底部固定连接，所述梯形锥(11)的外壁斜面固定连接有限位卡条(15)。

4.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人关节减速器柔性检测装置，其特征在于：所述挤压限位板(21)远离U形支架(2)的一端底部固定连接有防滑齿(22)。

5.根据权利要求1所述的一种重型工业机器人关节减速器柔性检测装置，其特征在于：所述梯形挤压块(20)的斜面等距转动连接有若干转动杆(23)，所述插板(18)位于二号插槽(17)内部两端且远离梯形挤压块(20)的一侧转动连接有若干转动球(24)。

6.采用权利要求1所述的工业机器人关节减速器的柔性检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

T1、使用时，将减速器放置在检测台(1)的台面上，手动将梯形锥(11)抬起，将减速器移动至梯形锥(11)的正下方，松开梯形锥(11)，梯形锥(11)的二号连接槽(12)内部弹簧(14)的推动下下移插入减速器的电机输出端连接孔中，梯形锥(11)外壁的限位卡条(15)插入连接孔的插槽中；

T2、转动减速器，使转动盘(4)的指针(9)指向刻度(8)的零度位置，将两个挤压限位板(21)转动盖在减速器外壳上，将插板(18)插入二号插槽(17)中，转动螺纹杆(19)，随着螺纹杆(19)的转动，梯形挤压块(20)逐渐抵在减速器外壳上，拧紧螺纹杆(19)，通过梯形挤压块(20)对挤压限位板(21)进行挤压限位；

T3、减速器限位完成后，转动减速器的输出端，通过减速器齿轮的传动，并记录减速器输出端转动圈数与指针(9)指向的刻度(8)，能够计算出减速器两端的转动比例；

T4、检测完成后，将插板(18)从二号插槽(17)中取出，无需重新拧下螺纹杆(19)，插板(18)与梯形挤压块(20)取下时，分别通过转动球(24)与转动杆(23)的转动减小摩擦力，失去梯形挤压块(20)的挤压限位后，挤压限位板(21)转动远离减速器，可直接将减速器取下。