[发明专利]轨道机器人的控制方法

权利要求书

1.轨道机器人的控制方法，该轨道机器人包括：轨道，其构造为供巡检机器人沿预设路径行走，该巡检机器人至少具有一与所述轨道配合的行走机构；轨道支撑架，其构造为以悬挂支撑的方式固定所述轨道；定位组件，其包括控制部、电流检测单元及一滑触变阻条，所述行走机构一侧设置有一升降机构，所述升降机构一端与所述行走机构连接，另一端设置有便于挂载巡检装置的安装台，所述滑触变阻条设置于所述轨道支撑架的一侧且与所述轨道支撑架等长；

该方法包括：

在所述行走机构沿所述轨道行走时，实时检测轨道支撑架、控制部、电流检测单元及滑触变阻条构成的回路中的电流值；

根据所述电流值，确定滑触变阻条实际位于所述回路中的电阻值；

根据所述电阻值确定所述滑触变阻条实际接入所述回路中的第一长度；

根据所述第一长度与所述轨道的第二长度的预设关系，确定行走机构位于所述轨道上的实际位置；

根据待检测设备位于所述轨道上的预设位置与实际位置的比较关系，控制所述行走机构行走。

2.如权利要求1所述的方法，所述滑动变阻条上等间距设置有多个导电点，每个所述导电点在与所述升降机构接触时构成的回路所对应的电阻值不同。

3.如权利要求1所述的方法，所述升降机构包括一丝杠螺母机构和与所述丝杠螺母机构连接的第二电机，所述安装台高度可调的与所述丝杠螺母机构连接；该方法还包括：

在所述行走机构到达预设位置时，根据预设高度，驱动所述第二电机，调整所述安装台的高度到预设高度。

4.如权利要求1所述的方法，所述安装台通过一水平气缸连接在所述丝杠螺母机构上，该方法还包括，在所述行走机构到达预设位置时，通过所述水平气缸微调所述安装台的水平位置。

5.如权利要求1所述的方法，所述安装台包括与所述水平气缸连接的悬架以及设置在所述悬架上的卡台。