[发明专利]一种气动四指机械手结构

说明书

本发明公开了一种气动四指机械手结构，包括手掌、大拇指和三个副指,三个所述副指均通过第一电机固定安装在手掌的前端面，所述大拇指通过第二电机转动连接手掌，所述第二电机转轴垂直固定安装有传动杆，所述传动杆的另一端贯穿手掌并延伸至手掌的外部，且传动杆的内部固定安装有第三电机，所述第三电机的输出端转动连接大拇指，大拇指和三个所述副指的结构相同，副指的外部包裹有伸缩软管，第二电机的动力输出端固定安装转盘，转盘的另一侧固定安装连杆，本发明的有益效果：具有结构紧凑、之类轻和柔顺性好的特点，配合外部包裹的伸缩软管真正意义上实现了机械指的柔性调节，对不规则形状的物体可以实现稳定抓取，提高了抓取的最大质量。

技术领域

本发明涉及机器人操作技术领域，具体是一种气动四指机械手结构。

背景技术

机器人飞速发展的今天，机械手是机器人与外界进行交互的主要手段之一。机器人手需要与人类的手一样具有通用性和灵活性。当前，很多文献已经着力于机械手方面。但是，大多数都是针对具体操作对象而设计的专用性机械手，只能用来抓取特定形状和大小的待抓取零件，对于其他形状或者大小的待抓取零件无法实现抓取操作，不具通用性脱离具体目标后无法使用，无法充当机器人手这样一个高度仿生的部件，另外，传统的机械手一般为二指或者三指机械手，对于一些特殊的物体容易造成抓取不牢固，容易掉落，尤其是在制球的过程中，容易造成球体的掉落，从而增加了生产的时间，影响到生产效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种气动四指机械手结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种气动四指机械手结构，包括手掌、大拇指和三个副指,三个所述副指均通过第一电机固定安装在手掌的前端面，所述大拇指通过第二电机转动连接手掌，所述第二电机转轴垂直固定安装有传动杆，所述传动杆的另一端贯穿手掌并延伸至手掌的外部，且传动杆的内部固定安装有第三电机，所述第三电机的输出端转动连接大拇指，所述大拇指和三个所述副指的结构相同，所述副指的外部包裹有伸缩软管，所述第二电机的动力输出端固定安装转盘，所述转盘的另一侧固定安装连杆，所述连杆的另一端固定连接骨架，所述骨架的数量若干，数个所述骨架之间均通过气压杆固定连接，所述气压杆的两端均设置有插销。

作为本发明进一步的方案：所述手掌从左至右依次可分为三段结构，其中左侧为矩形结构，右侧为圆柱形结构，左右两侧之间通过梯形结构连接，所述大拇指转动安装在右侧的圆柱上，圆柱的表面开设滑槽，所述传动杆在滑槽内摆动，其中左右两端上下平齐。

作为本发明进一步的方案：所述第一电机、第二电机和第三电机上均配置刹盘和刹片，所述第二电机的最大转动角度不超过270°。

作为本发明进一步的方案：所述骨架具体为长条“L”形结构，且骨架的两个直角边长度相等。

作为本发明进一步的方案：所述第一电机、第二电机、第三电机和气压杆均通过PLC进行控制。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、根据物体的外观形状和大小可以自动控制每根手指的弯曲程度和角度，背部和内侧的物体都可以实现抓取效果，方便在一些狭小的空间内抓取物体；

2、三角状结构的骨架在实现多点调节时可以很好的避免各个骨架之间的相互抵触，同时又保证了机械指的刚度和抓取的力度，配合外部包裹的伸缩软管真正意义上实现了机械指的柔性调节，对不规则形状的物体可以实现稳定抓取，提高了抓取的最大质量；

3、具有结构紧凑、之类轻和柔顺性好的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明机械指内部结构示意图；