[发明专利]果品快速采摘机器人末端执行器及采摘方法

权利要求书

1.果品快速采摘机器人末端执行器的采收方法，其特征在于：所述采收方法应用于果品快速采摘机器人末端执行器中；果品快速采摘机器人末端执行器，包括机架（6）、托板（10）、夹持调节机构，机架（6）和托板（10）之间安装有带轮固定机构和夹持浮动板（2），托板（10）安装在带轮固定机构和夹持浮动板（2）的下方，带轮固定机构用于固定带轮，夹持调节机构固定在托板（10）底部，夹持调节机构用于调整带轮固定机构和夹持浮动板（2）之间的间距；

所述带轮固定机构的两端分别固定安装有夹果轮（1）和主动轮（4），夹果轮（1）和主动轮（4）之间套有摘果带（5），夹果轮（1）用于支撑摘果带（5），主动轮（4）用于驱动摘果带（5）转动；

所述带轮固定机构包括两个位于夹果轮（1）和主动轮（4）上下两侧的带轮浮动板（14），夹果轮（1）的轮轴和主动轮（4）的轮轴通过两个带轮浮动板（14）进行固定；

所述夹果轮（1）的轴心固定在带轮浮动板（14）上，可以绕轴心自由转动；

所述带轮浮动板（14）和夹持浮动板（2）上均设有一转轴，带轮浮动板（14）和夹持浮动板（2）通过转轴连接机架（6）和托板（10），带轮浮动板（14）和夹持浮动板（2）可绕转轴在机架（6）和托板（10）之间摆动；

所述夹持调节机构还包括两根张紧绳（9）、开口电机（12）和导向块（8），导向块（8）固定安装在托板（10）底部前端，开口电机（12）固定在托板（10）底部，位于导向块（8）后方，两个张紧绳（9）的一端分别与夹持浮动板（2）、夹果轮（1）轴线相连，经过导向块（8）改变连接方向，另一端均与开口电机（12）转轴相连，通过开口电机（12）的转动拉动张紧绳（9），使带轮固定机构和夹持浮动板（2）绕转轴转动；

所述主动轮（4）连接有摘果电机（7），摘果电机（7）用于驱动主动轮（4）转动，主动轮（4）转动带动摘果带（5）动作，摘果电机（7）固定在机架（6）上；

所述托板（10）的上开设有漏果孔（15），漏果孔（15）位于摘果带（5）的中间位置；

所述漏果孔（15）远离末端执行器开口一侧设有压板（11），压板（11）固定在托板（10）上，压板（11）位于漏果孔（15）后方；

所述摘果带（5）采用柔性材料；

所述漏果孔（15）连接有运输管（13），运输管（13）位于托板（10）底部，运输管（13）用于运输果品；所述压板（11）用于调整果品的运动方向，使其进入运输管（13）；

所述夹持调节机构包括扭簧（3），带轮浮动板（14）和夹持浮动板（2）均通过扭簧（3）安装在机架（6）上；

所述采收方法包括以下步骤：

步骤1，调节开口间隙：根据果品的大小不同，通过夹持调节机构调节带轮固定机构和夹持浮动板（2）之间的间距来调节末端执行器开口大小，开口电机（12）正向转动，拉紧张紧绳（9），带轮浮动板（14）和夹持浮动板（2）绕转轴转动，减小末端执行器开口间隙；开口电机（12）反向转动，松开张紧绳（9），带轮浮动板（14）和夹持浮动板（2）绕转轴反向转动，末端执行器开口增大；

步骤2，果品采摘：当末端执行器靠近果品时，果品先进入夹果轮（1）和夹持浮动板（2）之间，果品在摘果带（5）和夹持浮动板（2）的摩擦作用下，一边旋转一边向后运动，果品在旋转时，果梗被扭断；

步骤3，果品输送：果梗扭断后，果品继续向后运动，并脱离托板（10）的支撑，在压板（11）的作用下，进入运输管（13），在重力的作用下下落，完成输送。