[发明专利]作业机械作业控制方法、装置及作业机械

权利要求书

1.一种作业机械作业控制方法，其特征在于，包括：

确定作业机械的回转中心至临界线的临界距离，所述临界线为所述作业机械的临界倾翻点所构成的，所述临界倾翻点为根据所述作业机械的臂架与转台的实时相对位置所确定的；

确定所述作业机械的当前臂架风载；

基于所述当前臂架风载和作业机械的当前重量，确定所述作业机械的当前整机重心到所述回转中心的整机实际重心距离；

根据所述临界距离和所述整机实际重心距离，确定倾翻程度百分比；

根据所述倾翻程度百分比，确定对应的臂架移动操作流程，并发送所述倾翻程度百分比和所述臂架移动操作流程至作业机械的人机交互界面。

2.根据权利要求1所述的作业机械作业控制方法，其特征在于，所述确定所述作业机械的当前臂架风载，包括：

确定所述作业机械臂架的迎风面积；

获取所述作业机械臂架所处环境的环境风速和风向；

根据所述风向，确定作业机械臂架与风向的相对夹角；

基于预设转换系数、所述迎风面积、所述环境风速和所述相对夹角，确定所述作业机械的当前臂架负载。

3.根据权利要求2所述的作业机械作业控制方法，其特征在于，所述发送所述倾翻程度百分比和所述臂架移动操作流程至作业机械的人机交互界面，包括：

转化所述倾翻程度百分比为百分比进度条；

转化所述臂架移动操作流程为臂架移动方向指示箭头；

发送所述百分比进度条和所述臂架移动方向指示箭头至作业机械的人机交互界面。

4.根据权利要求3所述的作业机械作业控制方法，其特征在于，所述转化所述倾翻程度百分比为百分比进度条之后，还包括：

根据百分比阈值划分不同的百分比区间；

通过不同的警告标识对不同的所述百分比区间进行区分警示。

5.根据权利要求1所述的作业机械作业控制方法，其特征在于，还包括：

获取预测风速和预测风向；

根据所述预测风速和预测风向，确定作业机械的预测臂架风载；

根据所述预测臂架风载和所述作业机械的当前重量，发出预警提示至作业机械的人机交互界面，以辅助操作员作业。

6.根据权利要求1所述的作业机械作业控制方法，其特征在于，所述作业机械的当前重量包括：当前整车的重量和当前吊载的重量；

对应的，所述确定所述作业机械的当前整机重心到所述回转中心的整机实际重心距离，包括：

确定所述当前整车的重心与回转中心的第一距离，所述当前吊载的重心与所述回转中心的第二距离；

根据所述当前整车的重量、所述第一距离、所述当前吊载的重量、所述第二距离，确定所述作业机械的当前整机重心到所述回转中心的整机实际重心距离。

7.一种作业机械作业控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定作业机械的回转中心至临界线的临界距离，所述临界线为所述作业机械的临界倾翻点所构成的，所述临界倾翻点为根据所述作业机械的臂架与转台的实时相对位置所确定的；

第二确定模块，用于确定所述作业机械的当前臂架风载；基于所述当前臂架风载和作业机械的当前重量，确定所述作业机械的当前整机重心到所述回转中心的整机实际重心距离；

控制模块，用于根据所述临界距离和所述整机实际重心距离，确定倾翻程度百分比；根据所述倾翻程度百分比，确定对应的臂架移动操作流程，并发送所述倾翻程度百分比和所述臂架移动操作流程至作业机械的人机交互界面。

8.一种作业机械，其特征在于，包括采用如权利要求1至6任一项所述作业机械作业控制方法控制作业机械工作。