[发明专利]一种驱动关节

权利要求书

1.一种驱动关节，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体的一侧设有开口；

减速部，设于所述开口处，并与所述壳体的内腔配合形成一容置空间；其中，所述减速部包括由内向外依次同轴且转动连接的波发生器、活齿圈和滚柱圈；所述滚柱圈安装于所述开口处，所述活齿圈的输出端朝向于所述开口，所述波发生器的输入端伸入于所述容置空间；所述滚柱圈的内齿面与所述活齿圈的外齿面配合形成齿差传动；

转子，设于所述波发生器的输入端；

定子，设于所述容置空间内并与所述转子相对应；

力矩检测部，设于所述活齿圈上；

控制部，设于所述容置空间内，与所述定子电连接，并与所述力矩检测部信号连接。

2.如权利要求1所述的驱动关节，其特征在于，所述活齿圈上设有若干径向设置的活齿通槽，每一所述活齿通槽内均沿径向滑动连接有活齿；所述活齿朝向所述滚柱圈的一端配合所述活齿圈的外表面形成所述外齿面，所述活齿朝向波发生器的一端用于与波发生器相接触。

3.如权利要求2所述的驱动关节，其特征在于，所述活齿圈上均布有若干梳齿；

还包括盖设于梳齿两侧的输入端盖和输出端盖；

相邻的所述梳齿之间配合所述输入端盖和所述输出端盖形成所述活齿通槽。

4.如权利要求1所述的驱动关节，其特征在于，所述滚柱圈的内表面上均布有若干沿轴向设置的滚柱通腔；所述滚柱通腔内转动连接有滚柱；

其中，所述滚柱配合所述滚柱圈的内表面形成所述滚柱圈的内齿面。

5.如权利要求1所述的驱动关节，其特征在于，所述活齿圈在轴向上的侧面设有中延伸环；所述中延伸环的外圆面与所述滚柱圈同轴转动连接，所述中延伸环的内圆面与所述波发生器同轴转动连接。

6.如权利要求5所述的活齿滚柱减速器，其特征在于，所述滚柱圈在轴向上的侧面设有外延伸环，所述外延伸环的内圆面和所述中延伸环的外圆面上分别开设有对应的凹槽，并形成第一滚珠容置槽，所述第一滚珠容置槽内容置有若干滚珠。

7.如权利要求5所述的活齿滚柱减速器，其特征在于，所述波发生器在轴向上的侧面设有内延伸环，所述内延伸环的外圆面和所述中延伸环的内圆面上分别开设有对应的凹槽，并形成第二滚珠容置槽，所述第二滚珠容置槽内容置有若干滚珠。

8.如权利要求1所述的驱动关节，其特征在于，所述力矩检测部包括若干应变结构桥和若干应变片；若干所述应变结构桥均布于所述活齿圈上；若干所述应变片分别设于对应的所述应变结构桥上，且所述应变片与所述控制部信号连接。

9.如权利要求1所述的驱动关节，其特征在于，所述波发生器上开设有中空通槽，所述中空通槽与所述波发生器的转动轴线同轴；所述壳体上开设有与所述中空通槽对应的中空缺口。

10.如权利要求1所述的驱动关节，其特征在于，所述壳体包括筒形外壳和底盖；所述筒形外壳的第一端为所述开口；所述底盖设于所述筒形外壳的第二端。