[发明专利]一种智能机器人堆焊方法

权利要求书

1.一种智能机器人堆焊方法，其特征在于，包括以下步骤：

对于运条方式为摆弧多区域拼接的堆焊，获取堆焊参数；

根据堆焊参数控制相邻堆焊区域距离；

根据所述距离得到焊枪运条轨迹，根据焊枪运条轨迹通过焊枪实现堆焊；

根据堆焊参数控制两个摆动方向平行的相邻堆焊区域距离，通过下式得到：

m×c×s=n×2πR×s

其中，c为相邻堆焊区域距离，m为焊丝摆动次数，s为焊丝截面积，R为焊丝半径，n为两个摆动方向相同的相邻堆焊区域的叠加区域中、焊丝转弯处形成的半圆数量的1/2。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人堆焊方法，其特征在于，所述两个摆动方向平行的相邻堆焊区域的叠加区域，为两个堆焊区域焊丝，转弯处形成的半圆两两相抵、且焊丝为非直线状态构成的区域。

3.根据权利要求1所述的一种智能机器人堆焊方法，其特征在于，所述相邻堆焊区域距离为，两个摆动方向平行的相邻堆焊区域的叠加区域在摆动方向上两个区域拐点的距离。

4.根据权利要求1所述的一种智能机器人堆焊方法，其特征在于，根据堆焊参数控制两个摆动方向垂直的相邻堆焊区域距离，通过下式得到：

d×s×e/2/R= p×2πR×s

其中，e为相邻堆焊区域距离，d为两个相邻堆焊区域中排序为后的堆焊区域摆幅，s为焊丝截面积，R为焊丝半径，p为两个摆动方向垂直的相邻堆焊区域的叠加区域中、焊丝转弯处形成的半圆数量的1/2。

5.根据权利要求4所述的一种智能机器人堆焊方法，其特征在于，所述两个摆动方向垂直的相邻堆焊区域的叠加区域，为一个堆焊区域焊丝转弯处形成的半圆与另一个堆焊区域直线状态焊丝相抵构成的区域。

6.根据权利要求4所述的一种智能机器人堆焊方法，其特征在于，所述相邻堆焊区域距离为，对于两个摆动方向垂直的相邻堆焊区域的叠加区域，一个堆焊区域的拐点与另外一个堆焊区域直线焊丝摆动侧边缘之间的距离在水平面上的投影。

7.根据权利要求3或6所述的一种智能机器人堆焊方法，其特征在于，所述拐点为两个摆动幅度之间直线段与转弯半圆的转接点。

8.一种智能机器人堆焊装置，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-7任一项所述的一种智能机器人堆焊方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7任一项所述的一种智能机器人堆焊方法。