[发明专利]双足机器人的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质

说明书

本申请提供一种双足机器人的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：若确定控制双足机器人从当前台阶移动至第一台阶，则获取双足机器人的质心的目标运动轨迹，质心的目标运动轨迹通过对质心在至少两个方向上的运动轨迹叠加得到，且各方向上的运动轨迹采用不同的轨迹规划算法得到；根据质心的目标运动轨迹，控制双足机器人从当前台阶移动至第一台阶，实现了可以将双足机器人攀爬楼梯的移动轨迹，分解为质心在至少两个方向上的运动轨迹，并采用多种轨迹规划算法进行轨迹规划，进而采用质心在至少两个方向上的运动轨迹叠加得到的目标运动轨迹控制双足机器人运动时，可以提高双足机器人行走的稳定性。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种双足机器人的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质。

背景技术

双足机器人是一种仿生类型的机器人，能够实现机器人的双足行走和相关动作，作为由机械控制的动态系统，双足机器人包含了丰富的动力学特性。在未来的生产生活中，类人型双足行走机器人可以帮助人类解决很多问题比如驮物、抢险等一系列危险或繁重的工作。

现有的，在规划双足机器人的楼梯运动轨迹时，一般是基于零力矩点(ZeroMoment Point，ZMP)的轨迹规划方法，再额外增加双足机器人躯干与足端竖直方向的运动来实现。

可以看出，现有的双足机器人楼梯运动轨迹规划方法比较简单，因此，存在双足机器人行走不稳定的问题。

发明内容

本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种双足机器人的运动轨迹规划方法、装置、设备及介质，可以提高双足机器人行走的稳定性。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种双足机器人的运动轨迹规划方法，包括：

若确定控制所述双足机器人从当前台阶移动至第一台阶，则获取所述双足机器人的质心的目标运动轨迹，所述质心的目标运动轨迹通过对质心在至少两个方向上的运动轨迹叠加得到，且各方向上的运动轨迹采用不同的轨迹规划算法得到，所述第一台阶为所述当前台阶的下一台阶；

根据所述质心的目标运动轨迹，控制所述双足机器人从所述当前台阶移动至所述第一台阶。

在可选的实施方式中，所述根据所述质心的目标运动轨迹，控制所述双足机器人从所述当前台阶移动至所述第一台阶之前，还包括：

分别获取所述当前台阶的预设落脚点位置信息和台阶参数，所述台阶参数包括：台阶的高度参数、台阶的深度参数；

根据所述当前台阶的预设落脚点位置信息和台阶参数，规划获取所述双足机器人移动过程中腾空脚的运动轨迹；

所述根据所述质心的目标运动轨迹，控制所述双足机器人从所述当前台阶移动至所述第一台阶，包括：

根据所述质心的目标运动轨迹和所述腾空脚的运动轨迹，控制所述双足机器人从所述当前台阶移动至所述下一台阶。

在可选的实施方式中，所述根据所述当前台阶的预设落脚点位置信息和台阶参数，规划获取所述双足机器人移动过程中腾空脚的运动轨迹，包括：

根据所述当前台阶的预设落脚点位置信息和台阶参数，分别获取所述第一台阶、第二台阶的预设落脚点位置信息，所述第二台阶为所述第一台阶的下一台阶；

根据所述当前台阶的预设落脚点位置信息、所述第一台阶的预设落脚点位置信息以及所述第二台阶的预设落脚点位置信息，采用二阶贝塞尔曲线获取所述双足机器人移动过程中腾空脚的运动轨迹。