[发明专利]一种能自主行进的智能电缆剥皮装置

说明书

一种能自主行进的智能电缆剥皮装置，包括：一固定底座、两夹线机构、一剥线机构；两夹线机构分别固定设置于固定底座上方的两端，剥线机构设置于固定底座上方的中部，剥线机构中包含一组夹组机构；固定底座的底部通过一快换装置连接到一机械臂，机械臂设置在可移动小车上。本发明设置有三组夹紧机构，能保证作业过程中夹紧电缆不晃动剧烈；切割过程刀具具有自主前进的功能，同时用平移机构辅助前进，能保证剥皮前进平稳，剥皮距离精准计算。设备自带电池不需要外部电源接入，有效防止漏电断电等问题的影响。

【技术领域】

本发明属于室外带电作业机器人的技术领域，具体是指一种能自主行进的智能电缆剥皮装置。

【背景技术】

随着我国经济和电网建设的飞速发展，经济建设和人民生活对电力的依赖程度越来越高，社会对停电的承受能力越来越差。带电作业是解决这一问题的重要手段之一，带电作业是指在不断电的情况下，对高压电气设备开展测试、检修等作业，是一种避免在检修时停电从而保证正常供电的有效作业方法。10kV配网处于电力系统末端，是保证电力持续供给的关键环节，其可靠性在整个供电系统中占有非常重要的位置，随着国民经济的快速发展，对电力运行的可靠性要求日益提高，配网带电作业工作量爆炸式增长，安全承载力及需求满足率面临巨大挑战。

目前10kV配电线路作业现场广泛采用绝缘斗臂车中间电位作业方法，操作人员使用原始工具手动完成带电作业任务，需要操作人员在高空、高压、强电磁场等极端危险环境下进行接线、解线等手工操作，劳动强度大，精神高度紧张，不仅给带电作业人员带来人身危险，而且完成作业效率低下。

中国发明专利CN112018667A公开了一种智能剥线机构，是一种带电作业的电缆剥线机器人，但是，其存在如下缺点：1、在作业过程中，夹持电缆的机构仅设计一组，夹持不够稳定；2、剥线过程长度的计算仅仅依靠圈速来计算，不够精确；3、没有摄像头，不具备远程监控功能；4、不具备远程遥控功能。

【发明内容】

本发明所要解决的技术问题在于提供一种能自主行进的智能电缆剥皮装置。

本发明是这样实现的：

一种能自主行进的智能电缆剥皮装置，包括：一固定底座、两夹线机构、一剥线机构；

所述两夹线机构分别固定设置于所述固定底座上方的两端，所述剥线机构设置于所述固定底座上方的中部；

每个所述夹线机构，包括：一壳体、一行星减速电机、一第一传动齿轮、一第二传动齿轮、一左右旋丝杆、一左夹紧块、一右夹紧块、一引导轴；所述左右旋丝杆、所述引导轴和所述行星减速电机均设置在所述壳体内，所述左右旋丝杆和所述引导轴平行设置均位于所述行星行减速电机的上方；所述行星减速电机的一端连接到位于所述壳体外侧壁的所述第一传动齿轮，所述左右旋丝杆的一端连接到位于所述壳体外的的所述第二传动齿轮，所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮相互啮合；所述左夹紧块和所述右夹紧块套设在所述左右旋丝杆和所述引导轴上并相向而设；所述壳体的顶部和侧壁具有便于放置电缆的缺口；所述壳体的底部固定连接到所述固定底座；

所述剥线机构，包括：夹紧旋转切割单元和固定架单元；

所述固定架单元，包括：一外壳、一涡轮减速电机、一第一小齿轮、一第二小齿轮、一第三小齿轮、一大齿轮；所述第一小齿轮、第二小齿轮、第三小齿轮、大齿轮均设置在所述外壳内部；所述第一小齿轮位于所述外壳内的底部，所述大齿轮于所述第一小齿轮的上方；所述第一小齿轮分别与所述第二小齿轮、所述第三小齿轮相啮合，所述第二小齿轮和所述第三小齿轮分别与所述大齿轮相啮合；所述第一小齿轮与设于所述外壳外的所述涡轮减速电机相连接；所述外壳的顶部为中空，所述大齿轮为顶部具有缺口的环形齿轮；所述固定架单元的外壳底部固定连接到所述固定底座内部的平移机构上；