[发明专利]一种废钢入库导航方法及系统

权利要求书

1.一种废钢入库导航方法，其特征在于，包括：

根据废钢料场的三维点云数据重构所述废钢料场的三维地图，确定所述废钢料场中各废钢料堆在所述三维地图中的位置；

识别所述废钢料场的可见光图像，得到各废钢料堆的废钢类型；

根据所述待入库车辆装载的废钢类型匹配在所述废钢料场中的入库位置；根据所述入库位置为所述待入库车辆分配入库行进路线，所述待入库车辆根据所述入库行进路线行至所述入库位置，完成废钢卸货入库。

2.根据权利要求1所述的废钢入库导航方法，其特征在于，根据废钢料场的三维点云数据重构所述废钢料场的三维地图，确定所述废钢料场中各废钢料堆在所述三维地图中的位置，包括：

在所述废钢料场多个固定位置安装三维激光扫描仪和摄像机；

根据所述三维激光扫描仪采集的三维点云数据，采用三维重构算法获取所述废钢料堆的三维地图，并记录所述三维地图中各废钢料堆的位置。

3.根据权利要求1所述的废钢入库导航方法，其特征在于，识别所述废钢料场的可见光图像，得到各废钢料堆的废钢类型，包括：

获取各种废钢类型对应的废钢料堆的可见光样本图像，得到训练样本集，根据所述训练样本集训练深度神经网络，获取废钢类型识别模型；

将所述废钢料场的可见光图像输入所述废钢类型识别模型，获取废钢料场中各废钢料堆的废钢类型。

4.根据权利要求1所述的废钢入库导航方法，其特征在于，根据所述待入库车辆装载的废钢类型匹配在所述废钢料场中的入库位置，包括：

根据废钢周转数据规划每种废钢类型的废钢存储位置；

获取所述入口处待入库车辆参数，其中，待入库车辆参数包括：车辆位置、车辆装载废钢类型以及车辆装载废钢质量；

根据所述车辆装载废钢类型匹配所述废钢料场中对应的废钢料堆，并根据所述车辆装载废钢质量选出距离所述待入库车辆最近或者可容纳废钢余量最多的废钢料堆作为入库料堆，将作数入库料堆的位置作为所述入库位置。

5.根据权利要求4所述的废钢入库导航方法，其特征在于，所述待入库车辆装载废钢质量获取方式包括：

在所述废钢料场入口处的路面设置称重单元，所述待入库车辆行驶至所述称重单元，根据所述称重单元读取数据评估所述待入库车辆装载废钢的质量。

6.根据权利要求2所述的废钢入库导航方法，其特征在于，所述三维重构算法包括SLAM算法。

7.根据权利要求4所述的废钢入库导航方法，其特征在于，当多个废钢料堆的可容纳废钢余量均大于所述待入库车辆装载废钢质量时，设置耗时最短的入库行进路线具有最高优先级，选出最优入库位置以及最优入库行进路线。

8.一种废钢入库导航系统，其特征在于，包括：

三维地图创建模块，用于根据废钢料场的三维点云数据重构所述废钢料场的三维地图，确定所述废钢料场中各废钢料堆在所述三维地图中的位置；

废钢料堆识别模块，用于识别所述废钢料场的可见光图像，得到各废钢料堆的废钢类型；

入库模块，用于根据所述待入库车辆装载的废钢类型匹配在所述废钢料场中的入库位置；根据所述入库位置为所述待入库车辆分配入库行进路线，所述待入库车辆根据所述入库行进路线行至所述入库位置，完成废钢卸货入库。