[发明专利]任意六位置MEMS陀螺仪及其g值敏感系数标定方法

权利要求书

1.一种任意六位置MEMS陀螺仪g值敏感系数标定方法，其特征在于，包括：

将MEMS陀螺仪及加速度计置于至少六个不同位置，记录每个位置MEMS陀螺仪及加速度计输出的一组数据；

对每个位置MEMS陀螺仪及加速度计输出的数据进行平滑滤波；

基于MEMS陀螺仪及加速度计输出关系建立g值敏感系数模型；

采用平滑滤波后的MEMS陀螺仪及加速度计输出的数据求解所述g值敏感系数模型，获得g值敏感系数；

所述g值敏感系数模型为：

其中G_x,G_y,G_z,是待标定参数，分为每个位置处地球自转角速率在陀螺仪坐标系b系下x,y,z轴的投影，分别为g值敏感系数x、y、z方向的分量；

求解所述g值敏感系数模型，包括使函数值全局最小：

采用牛顿迭代算法和PSO算法使方程最小，从而解出G_x,G_y,G_z,

2.根据权利要求1所述的任意六位置MEMS陀螺仪g值敏感系数标定方法，其特征在于，将MEMS陀螺仪及加速度计置于至少六个不同位置，静止采集数分钟后同步采集MEMS陀螺仪和加速度计的输出数据；所述加速度计的精度高于所述MEMS陀螺仪。

3.根据权利要求1所述的任意六位置MEMS陀螺仪g值敏感系数标定方法，其特征在于，对每个位置MEMS陀螺仪输出的数据进行平滑滤波包括：

其中为平滑后的MEMS陀螺仪输出，为MEMS陀螺仪输出的原始采集数据，N为此位置MEMS陀螺仪输出的原始采集数据总个数。

4.根据权利要求3所述的任意六位置MEMS陀螺仪g值敏感系数标定方法，其特征在于，对每个位置加速度计输出的数据进行平滑滤波包括：

其中为平滑后的加速度计输出，为加速度计输出的原始采集数据，N为此位置加速度计输出的原始采集数据总个数。

5.根据权利要求4所述的任意六位置MEMS陀螺仪g值敏感系数标定方法，其特征在于，求解所述g值敏感系数模型，包括：

(1)初始化粒子个数，学习因子；

(2)初始化粒子，包括的初始值作为粒子的初始位置，迭代速度作为粒子的初始速度；

(3)设置为目标函数为计算适应度；

(4)更新粒子状态；

(5)更新适应度；

(6)寻找全局最优粒子；

(7)判断是否达到迭代次数，如果达到，则结束迭代，输出最优解；否则返回步骤(4)。

6.根据权利要求1所述的任意六位置MEMS陀螺仪g值敏感系数标定方法，其特征在于，基于MEMS陀螺仪及加速度计输出关系建立g值敏感系数模型时，忽略交叉项的敏感系数。

7.一种MEMS陀螺仪，其特征在于，g值敏感系数采用权利要求1-6之一所述的任意六位置MEMS陀螺仪g值敏感系数标定方法标定。