[发明专利]一种护栏上下边线自动化提取方法及提取系统

权利要求书

1.一种护栏上下边线自动化提取方法，其特征在于，包括：

将包含有护栏的RGB原图像输入训练后的语义分割模型中，获取所述语义分割模型输出的护栏mask图，并提取其二值化图；

提取二值化图中护栏的轮廓，根据轮廓点计算得到护栏区域的中心线；

根据护栏的轮廓进行拟合得到对应的多边形，将多边形的多个角点作为多个关键点；

基于轮廓点和关键点分别与护栏区域的中心线之间的位置关系，分别将轮廓点分为第一轮廓点集合和第二轮廓点集合，以及第一关键点集合和第二关键点集合；

基于第一关键点集合对第一轮廓点集合进行筛选，得到保留下来的第三轮廓点集合，以及基于第二关键点集合对第二轮廓点进行集合，得到保留下来的第四轮廓点集合；

分别对所述第三轮廓点集合中所有轮廓点和所述第四轮廓点集合中的所有轮廓点进行拟合，分别得到护栏的上边线和下边线。

2.根据权利要求1所述的护栏上下边线自动化提取方法，其特征在于，所述获取所述语义分割模型输出的护栏mask图，并提取其二值化图，包括：

根据护栏mask图，基于护栏区域的灰度值标签，从所述护栏mask图中提取护栏区域的二值化图。

3.根据权利要求1所述的护栏上下边线自动化提取方法，其特征在于，所述基于轮廓点和关键点分别与护栏区域的中心线之间的位置关系，分别将轮廓点分为第一轮廓点集合和第二轮廓点集合，以及第一关键点集合和第二关键点集合，包括：

将位于护栏中心线上方的所有轮廓点组成第一轮廓点集合，将位于护栏中心线下方的所有轮廓点组成第二轮廓点集合；

以及将位于护栏中心线上方的所有关键点组成第一关键点集合，将位于护栏中心线下方的所有关键点组成第二关键点集合。

4.根据权利要求3所述的护栏上下边线自动化提取方法，其特征在于，在所述基于第一关键点集合对第一轮廓点集合进行筛选，得到保留下来的第三轮廓点集合，以及基于第二关键点集合对第二轮廓点进行集合，得到保留下来的第四轮廓点集合，之前还包括：

对于所述第一关键点集合中的所有关键点，将每相邻两个关键点进行相连，得到多条线段，将长度最大的线段作为标准线；

计算其它的每一条线段的斜率和标准线段的斜率之间的差值对应的角度，若角度小于30°，则保留线段，否则，丢弃线段，得到第三关键点集合；

对于所述第二关键点集合中的所有关键点，利用相同的方法得到第四关键点集合。

5.根据权利要求4所述的护栏上下边线提取方法，其特征在于，所述基于第一关键点集合对第一轮廓点集合进行筛选，得到保留下来的第三轮廓点集合，以及基于第二关键点集合对第二轮廓点进行集合，得到保留下来的第四轮廓点集合，包括：

将第三关键点集合中的每相邻两个关键点作为一对关键点，设每一对关键点的坐标为[(x0，y0)，(x1，y1)]，保留第一轮廓点集合中x坐标大于x0且小于x1的轮廓点，组成第三轮廓点集合；

采用相同的方式，基于第四关键点集合对第二轮廓点进行集合，得到保留下来的第四轮廓点集合。

6.根据权利要求1所述的护栏上下边线提取方法，其特征在于，所述分别对所述第三轮廓点集合中所有轮廓点和所述第四轮廓点集合中的所有轮廓点进行拟合，分别得到护栏的上边线和下边线，包括：

利用最小二乘法分别对第三轮廓点集合中的所有轮廓点和第四轮廓点集合中的所有轮廓点进行拟合，拟合生成两条一元三次函数曲线，为护栏的上边线和下边线。