[发明专利]旋翼变向推进装置、直升机及控制方法

权利要求书

1.一种旋翼变向推进装置，其特征在于：包括动力机构（1），变向翘板旋翼组件（2），变向斜盘组件（3），变向驱动组件（5），中轴组件（4）；

所述的变向翘板旋翼组件（2）包括翘板桨夹（21）、左变向拉杆（22）、右变向拉杆（23）、桨叶（24）以及桨毂（25）；所述的翘板桨夹（21）的中间位置与桨毂（25）的一端铰接，所述的翘板桨夹（21）的两端分别与左变向拉杆（22）和右变向拉杆（23）的一端铰接；所述的上翘板桨夹（21）两端都固定安装有桨叶（24）；

所述的中轴固定组件（4）包括中心连接轴（42）以及与中心连接轴连接的动力驱动器底座（41），所述的桨毂（25）套设在所述的中心连接轴（42）上，所述动力机构（1）设置在动力驱动器底座（41）上，动力机构（1）与桨毂（25）连接，用于驱动所述的桨毂（25）旋转；

所述的变向斜盘组件（3）包括倾斜静盘（31）和倾斜动盘（32）以及球形轴承（35），倾斜静盘（31）为环形结构，倾斜动盘（32）套设在倾斜静盘（31）上，并可绕倾斜静盘（31）转动；球形轴承（35）设置在中心连接轴（42）上，所述的球形轴承（35）与倾斜静盘（31）的中间位置铰接；所述的左变向拉杆（22）、右变向拉杆（23）的另一端与倾斜动盘（32）铰接；

所述的变向驱动组件（5）通过驱动机构与倾斜动盘（32）连接，带动变向斜盘组件（3）产生倾斜。

2.根据权利要求1所述的一种旋翼变向推进装置，其特征在于：所述的倾斜动盘（32）为环形结构，其内环通过轴承与倾斜静盘（31）相互同轴铰接，在倾斜动盘（32）上还设置有两个侧边伸出杆（38），其中一个侧边伸出杆（38）与左变向拉杆（22）铰接，另一个侧边伸出杆（38）与右变向拉杆（23）铰接。

3.根据权利要求2所述的一种旋翼变向推进装置，其特征在于：所述的变向驱动组件（5）包括前驱动舵机（51）、左驱动舵机（52）、左驱动力臂（53）、前驱动力臂（54）；驱动机构包括左驱动连杆(34)和前驱动连杆（33）；

所述的左驱动连杆(34)的一端与倾转静盘（31）的伸出杆（37）铰接，另一端与左驱动力臂（53）的一端铰接；所述的前驱动连杆（33）的一端与倾转静盘（31）的伸出杆（37）铰接，另一端与前驱动力臂（54）铰接；

所述的左驱动力臂（53）的另一端与左驱动舵机（52）的扭力输出轴固连；所述的前驱动力臂（54）的另一端与前驱动舵机（51）的扭力输出轴固连。

4.根据权利要求3所述的一种旋翼变向推进装置，其特征在于：在所述的中心连接轴（42）远离动力驱动器底座（41）的一端设置有驱动器安装底座（43），所述的前驱动舵机（51）与左驱动舵机（52）分别安装在所述的驱动器安装底座（43）的不同位置，前驱动力臂（54）与左驱动力臂（53）点位的连线与中心连接轴（42）的轴线不相交。

5.根据权利要求3所述的一种旋翼变向推进装置，其特征在于：所述的变向斜盘组件（3）还包括用于限制倾斜静盘（31）的方位角度的斜盘方位限制器（36）。

6.根据权利要求5所述的一种旋翼变向推进装置，其特征在于：所述的斜盘方位限制器（36）为双连杆结构，其一端与所述的倾斜静盘（31）的一侧铰接，另一端与驱动器安装底座（43）的外侧铰接；所述的斜盘方位限制器（36）两端的铰接位置相互一个平面内运动，以限制倾斜静盘（31）的方位角度。

7.根据权利要求1所述的一种旋翼变向推进装置，其特征在于：所述的动力机构（1）为直驱电机，包括定子（11）和转子（12）；所述动力机构（1）的定子（11）与动力驱动器底座（41）固定安装；所述动力机构（1）的转子（12）与桨毂（25）一端固定连接；所述的变向翘板旋翼组件（2）安装在动力机构（1）的下方；所述的变向斜盘组件（3）安装在变向翘板旋翼组件（2）下方；所述的变向驱动组件（5）安装在变向斜盘组件（3）下方。