[发明专利]一种自动驾驶车载传感器偏移诊断方法及装置

说明书

本发明提供了一种自动驾驶车载传感器偏移诊断方法及装置，所述方法包括：标定目标物；获得多个不同场景下各个车载传感器至少对所述目标物的位置的检测结果；获得多个不同场景下基于多传感器融合检测方法至少对所述目标物的位置的检测结果；至少基于所述各个传感器对所述目标物位置的检测结果，以及基于所述多传感器融合检测方法对对所述目标物位置的检测结果来对所述各个传感器进行诊断，以确定出是否有出现位置偏移的目标传感器。本发明的自动驾驶车载传感器偏移诊断方法能够快速，准确地诊断出车辆上的传感器是否发生偏移。

技术领域

本发明实施例涉及智能设备自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶车载传感器偏移诊断方法及装置。

背景技术

开放场景下，自动驾驶车辆面临的环境复杂多变，当前单传感器对目标检测准确性有限，且单传感器的误检率和漏检率较高，为了提高对外界的感知准确性和可靠性，多传感器融合方案备受推崇。

当前多传感器方案应用过程中，首次标定完成后就不再关注传感器的标定效果，短时间内传感器的角度和位置变化不大，对目标位置，速度、航向角检测的偏移量较小，不足以影响到多传感器融合的检测效果，但随着车辆长时间的运行，传感器难免遇到严重颠簸或其他情况造成的传感器偏移的情况，这会造成该偏移传感器对目标物的位置、角度或其他关键信息检测的准确率造成影响，同时多传感器融合的检测效果也会受到直接影响。

具体地，上述地由于长时间颠簸或其他不知情的情况出现的传感器偏移的情况，会在人们不知情的情况下造成自动驾驶车辆整体感知效果变差，具体表现在对障碍物目标的位置、航向角、速度等检测精度变差，而这种问题的排查比较困难，因此传感器偏移在线诊断及预警是非常有必要的，通过诊断既可以让技术人员实时了解传感器的偏移情况，及时提醒相关人员因传感器偏移造成的目标检测不准确带来的不良影响，又可以减少因为传感器偏移造成的感知效果变差这种问题的排查时间。

发明内容

本发明提供了一种能够快速，准确地诊断出车辆上的传感器是否发生偏移的自动驾驶车载传感器偏移诊断方法及装置。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种自动驾驶车载传感器偏移诊断方法，包括：

标定目标物；

获得多个不同场景下各个车载传感器至少对所述目标物的位置的检测结果；

获得多个不同场景下基于多传感器融合检测方法至少对所述目标物的位置的检测结果；

至少基于所述各个传感器对所述目标物位置的检测结果，以及基于所述多传感器融合检测方法对对所述目标物位置的检测结果来对所述各个传感器进行诊断，以确定出是否有出现位置偏移的目标传感器。

作为一可选实施例，所述获得多个不同场景下各个车载传感器至少对所述目标物的位置的检测结果，包括：

获得多个不同场景下各个车载传感器至少对所述目标物与所述各个传感器所在车辆间的横向距离检测结果、纵向距离检测结果。

作为一可选实施例，所述获得多个不同场景下基于多传感器融合检测方法至少对所述目标物的位置的检测结果，包括：

获得多个不同场景下基于多传感器融合检测方法至少对所述目标物与所述各个传感器所在车辆间的横向距离检测结果、纵向距离检测结果。

作为一可选实施例，还包括：

初次标定所述目标物后，分别确定所述各个传感器稳定跟踪所述目标物期间检测得到的与所述车辆的横向距离检测结果的归一化差值X_d、纵向距离检测结果的归一化差值Y_d，以及基于所述多传感器融合检测方法稳定跟踪所述目标物期间检测得到的与所述车辆的横向距离检测结果的归一化差值X_d、纵向距离检测结果的归一化差值Y_d；