[发明专利]对象追踪方法、相关装置及计算机程序产品

权利要求书

1.一种对象追踪方法，包括：

分别从历史图像和当前图像中提取历史对象和当前对象，并得到由任一所述历史对象与任一所述当前对象组成的对象对，其中，所述历史图像和所述当前图像来自于同一连续帧图像集合；

基于所述对象对中的历史对象和当前对象的光流特征距离和像素点变化特征距离，生成所述对象对的综合特征距离；

基于各所述综合特征距离的最大优化组合结果，确定与各所述历史对象相对应的当前对象。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述综合特征距离满足预设阈值要求的对象对确定为关联对象对；以及

所述基于各所述综合特征距离的最大优化组合结果，确定与各所述历史对象相对应的当前对象，包括：

基于各所述关联对象对的综合特征距离的最大优化组合结果，确定与各所述历史对象相对应的当前对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于各所述综合特征距离的最大优化组合结果，确定与各所述历史对象相对应的当前对象，包括：

利用匈牙利匹配算法对各所述综合特征距离进行处理，生成最大优化组合结果；

根据所述最大优化组合结果所指示的所述历史对象与所述当前对象之间的对应关系确定与各所述历史对象相对应的当前对象。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述基于所述对象对中的历史对象和当前对象的光流特征距离和像素点变化特征距离，生成所述对象对的综合特征距离，包括：

基于所述对象对中的历史对象和当前对象的光流特征距离、像素点变化特征距离以及中心偏移距离，生成所述对象对的综合特征距离。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

获取所述历史图像和所述当前图像之间的拍摄时间差；

根据所述中心偏移距离和所述拍摄时间差确定所述对象对的偏移速度参数；

响应于所述偏移速度参数超过预设的速度阈值，将所述对象对剔除。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述分别从历史图像和当前图像中提取历史对象和当前对象，并得到由任一所述历史对象与任一所述当前对象组成的对象对，包括：

分别从历史图像和当前图像中提取历史对象和当前对象；

分别提取各所述历史对象对应的第一对象特征和各所述当前对象的第二对象特征；

将相似度超过预设的置信度阈值的第一对象特征和第二对象特征所对应的历史对象和当前对象组成对象对。

7.一种对象追踪装置，包括：

对象对生成单元，被配置成分别从历史图像和当前图像中提取历史对象和当前对象，并得到由任一所述历史对象与任一所述当前对象组成的对象对，其中，所述历史图像和所述当前图像来自于同一连续帧图像集合；

综合特征生成单元，被配置成基于所述对象对中的历史对象和当前对象的光流特征距离和像素点变化特征距离，生成所述对象对的综合特征距离；

对象追踪单元，被配置成基于各所述综合特征距离的最大优化组合结果，确定与各所述历史对象相对应的当前对象。

8.根据权利要求7所述的装置，还包括：

关联对象对筛选单元，被配置成将所述综合特征距离满足预设阈值要求的对象对确定为关联对象对；以及

所述对象追踪单元进一步被配置成，基于各所述关联对象对的综合特征距离的最大优化组合结果，确定与各所述历史对象相对应的当前对象。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述对象追踪单元，包括：

最大优化组合结果生成子单元，被配置成利用匈牙利匹配算法对各所述综合特征距离进行处理，生成最大优化组合结果；

对象追踪结果生成子单元，被配置成根据所述最大优化组合结果所指示的所述历史对象与所述当前对象之间的对应关系确定与各所述历史对象相对应的当前对象。