[发明专利]多机器人路径规划方法、多机器人系统及机器人

权利要求书

1.一种多机器人路径规划方法，其特征在于，应用于多机器人系统，所述多机器人系统包括主控单元和多个机器人，所述主控单元分别与所述多个机器人连接，所述方法包括：

所述主控单元获取第一机器人的当前位置和目标位置，所述第一机器人为所述多个机器人中的任意一个；

所述主控单元确定全局静态地图中存在的至少一段窄道的可通行方向，所述窄道是指不允许两个或两个以上的机器人并排通行的道路，所述至少一段窄道中已被规划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为对应窄道的路径规划方向，所述至少一段窄道中未被规划为其他机器人的通行路径的窄道的可通行方向为对应窄道的任意道路方向或预设道路方向；

所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向进行路径规划，得到所述当前位置到所述目标位置的目标路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向进行路径规划，得到所述当前位置到所述目标位置的目标路径，包括：

所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向，对所述当前位置到所述目标位置之间的路径进行路径规划，得到至少一条初始路径；

所述主控单元获取所述至少一条初始路径中每条初始路径包括的各段道路的道路评分，所述道路评分用于指示对应道路的可通行程度；

所述主控单元根据所述至少一条初始路径中每条初始路径包括的各段道路的道路评分，确定每条初始路径的路径评分，所述路径评分用于指示对应路径的可通行程度；

所述主控单元将所述至少一条初始路径中路径评分最高的初始路径确定为所述目标路径。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路评分包括静态评分，或所述道路评分包括静态评分和动态评分，所述静态评分是根据对应道路的静态道路情况进行评分得到，所述动态评分由在对应道路中通行的机器人在行进过程中根据对应道路的动态道路情况进行评分得到，所述静态道路情况包括路宽、路长和弯曲情况中的至少一种，所述动态道路情况至少包括障碍物信息。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向进行路径规划，得到所述当前位置到所述目标位置的目标路径之后，还包括：

所述主控单元将所述目标路径中的每段窄道的窄道标识与所述第一机器人的机器人标识进行关联；

所述主控单元将所述目标路径中可通行方向为任意道路方向或预设道路方向的窄道的可通行方向修改为对应窄道在所述目标路径中的路径规划方向。

5.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述主控单元根据所述全局静态地图和所述至少一段窄道的可通行方向进行路径规划，得到所述当前位置到所述目标位置的目标路径之后，还包括：

所述主控单元将所述目标路径发送给所述第一机器人；

所述第一机器人接收所述目标路径；

所述第一机器人根据所述目标路径行进至所述目标位置。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一机器人在根据所述目标路径行进至所述目标位置的过程中或行进至所述目标位置之后，若从所述目标路径中的第一窄道驶出，则向主控单元发送窄道驶出指示信息，所述窄道驶出指示信息携带所述第一窄道的窄道标识，所述第一窄道为所述目标路径中的任一窄道；

所述主控单元接收所述窄道驶出指示信息，根据所述窄道驶出指示信息，解除所述第一窄道的窄道标识与所述第一机器人的机器人标识之间的关联，确定所述第一窄道的窄道标识是否关联其它机器人的机器人标识；

所述主控单元若确定所述第一窄道的窄道标识不关联所述其它机器人的机器人标识，则将所述第一窄道的可通行方向确定为所述第一窄道的任意道路方向或预设道路方向。