[发明专利]基于多车道车辆主动避撞的控制方法及车辆

权利要求书

1.一种基于多车道车辆主动避撞的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取自车侧后方车辆与自车的碰撞时间T；

S2、判断自车前方是否存在车辆；若否，则自车纵向加速；若是，则获取自车前方车辆与自车的前向距离del_S，执行步骤S3；

S3、根据碰撞时间T和前向距离del_S判断自车纵向加速是否会引起前向碰撞预警或AEB触发；若否，则自车纵向加速；若是则执行步骤S4；

S4、判断对侧车道是否有车辆；若对侧车道无车辆，则自车保持纵向速度不变，以舒适的横向加速度自动变道至对侧车道；变道之前，判断自车与自车前方车辆是否会发生碰撞，若否再变道；若对侧车道有车辆，则执行步骤S5；

S5、判断对侧车道车辆相对于自车的位置以及车速：

若对侧车道车辆位于自车侧前方或侧方且车速高于自车速度，则自车纵向减速同时以舒适的横向加速度自动变道至对侧车道；变道之前，判断自车与自车前方车辆、自车与自车侧后方车辆、以及自车与对侧车道车辆是否会发生碰撞；若都不会发生碰撞再变道；

若对侧车道车辆位于自车侧后方或侧方且车速低于自车速度，则自车纵向加速同时以舒适的横向加速度自动变道至对侧车道；变道之前，判断自车与自车前方车辆以及自车与对侧车道车辆是否会发生碰撞；若都不会发生碰撞再变道；

其中，碰撞判断公式为：

X₁＞X₂+L₁₂+W₁sin(θ1(t))+W₂sin(θ₂(t))

式中，X₁表示前车移动的纵向位移，X₂表示后车移动的纵向位移，L₁₂表示前车和后车之间的距离，W₁表示前车的宽度，W₂表示后车的宽度，θ₁(t)表示前车与行驶方向的夹角，θ₂(t)表示后车与行驶方向的夹角；若满足上式，则表明不会发生碰撞；

前车和后车表示两车的相对位置，若两车没有前后相对位置，则速度大的车为前车，速度小的车为后车；

变道轨迹如下：

式中，B表示变道轨迹中每个点的坐标，P表示轨迹规划中采样点的坐标，t表示时间。

2.根据权利要求1所述的基于多车道车辆主动避撞的控制方法，其特征在于，步骤S3中，根据碰撞时间T和前向距离del_S判断自车纵向加速是否会引起前向碰撞预警或AEB触发的公式为：

del_S≤Vego*T+1/2*a*T²+del_d

式中，Vego表示自车速度，a表示自车纵向加速度，del_d表示引起前向碰撞预警或AEB触发的安全距离；

若满足上式，则表明会引起前向碰撞预警或AEB触发。

3.一种车辆，其特征在于，该车辆采用权利要求1所述的基于多车道车辆主动避撞的控制方法。