[发明专利]车辆控制系统的控制方法

说明书

本发明提供一种种车辆控制系统的控制方法，包括以下步骤：摄像头获取二值化图像；根据车道的左边线和右边线确认车道中心线；驱动电机达到预设速度；速度传感器测出车辆在某一时刻的速度，控制器对速度差值进行调整，达到预期的运行速度；判断车辆是否行驶在车道中心线上；计算车辆当前位置与车道中心线的偏差；驱动转向舵机，根据与车道中心线的偏差值，控制转向舵机转动，向车道中心线靠近；速度传感器检测车辆速度，监控车辆在回到车道中心线过程中车辆的速度是否符合预设车速；本发明可实现无人车辆可稳定行驶在车道中间位置的，防止无人车辆在行驶过程中偏移车道。

技术领域

本发明涉及无人车自动驾驶领域，具体涉及一种车辆控制系统的控制方法。

背景技术

随着社会的进步，我国居民生活水平不断提高，汽车已成为我们不能缺少的重要交通工具。但由于车辆不断增多，伴随而来的城市拥堵成为了生活中的一大问题，并对我们的出行造成极大的不方便。同时，伴随着智能时代的到来，物联网得到了迅猛发展，交通系统也趋于智能化。而自动驾驶系统将极大的减少城市拥堵问题，自动驾驶汽车对社会、驾驶员和行人均有益处。自动驾驶汽车将能有效减少人为驾驶失误，交通事故发生率几乎可以下降至零，节约交通拥堵成本。在中国专利申请号为201611214453.X，公告日为2017.05.31的专利文献中公开了一种基于道路识别的自动驾驶系统及方法，所述系统包括摄像头、GPS定位模块、汽车方向盘自动控制装置和微控制单元，所述摄像头、GPS定位模块和汽车方向盘自动控制装置分别与微控制单元相连；所述摄像头有多个，多个摄像头放置在汽车车身各处，用于全方位采集汽车周围环境信息；所述GPS定位模块安装在汽车车身内部，用于采集位置信息；所述微控制单元，用于根据摄像头采集的图像信息，识别出汽车是否偏离正确路线压线行驶，并根据GPS定位模块采集的位置信息，通过方向盘自动控制装置对汽车进行控制，使汽车回到正确的路线上行驶。该发明可以实现无人车的自动驾驶，无需人工干预在特定的公路上行使，以及实现自动驾驶和手动驾驶的切换模式。

但是，该发明的驾驶系统识别汽车是否偏离正确路线时需要通过设置在汽车车身各处的摄像头对汽车周围环境的信息进行采集分析，通过多个摄像头来实现识别，采集的图像信息过多而复杂，因此容易造成信息的混乱而导致识别不准确，且设置多个摄像头使得成本也更高。

发明内容

本发明提供一种车辆控制系统的控制方法，利用本发明的控制方法，通过摄像头识别车道走左边线和右边线得出车道中心线来实现无人车辆可稳定行驶在车道中间位置的，防止无人车辆在行驶过程中偏移车道。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种车辆控制系统的控制方法，包括包括车体和设置在车体上的控制系统，控制系统包括具有二值化功能的摄像头、用于监控车体速度的速度传感器、用于控制车体转向的转向舵机、用于驱动车体的电机、用于控制转向舵机和电机的控制器，所述摄像头、速度传感器、转向舵机和电机分别与控制器连接；所述车体还上设有安装支架，安装支架的顶端上设有向车体两侧延伸的横梁部；摄像头设置在横梁部上；所述速度传感器设有一个以上，速度传感器设置在安装支架的横梁部上；

所述控制系统的控制方法包括以下步骤：

（1）摄像头获取图像，并对图像进行二值化处理；

（2）控制器对二值化后的图像进行识别，识别出二值化后的图像中车道的左边线和右边线，根据二值化后的图像，识别图像中车道左边缘和右边缘，将左边缘和右边缘确定为车道的左边线和右边线，进而根据车道的左边线和右边线之间的中间位置确定车道中心线；

（3）控制器驱动电机，带动车体沿车道中心线行驶，达到预设速度；

（4）速度传感器获取增量，测出车辆的速度，控制器对速度差值进行调整，调节电机，使车辆达到预期的运行速度；

（5）控制器判断车辆是否行驶在图像中的车道中心线上，是则进入步骤（6），否则进入步骤（10）；

（6）计算车辆当前位置与车道中心线的偏差；