[发明专利]一种空地协同任务路线规划方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种空地协同任务路线规划方法，其特征在于，所述方法包括：

根据无人机的续航能力、各个待访问的目标点位置和各个车辆停靠点的位置生成至少一个无人机初始路线；

采用第一邻域搜索算法对各个所述无人机初始路线中的目标点访问顺序进行优化，得到至少一个无人机中间路线；

采用第二邻域搜索算法对各个所述无人机中间路线中的停靠点访问顺序进行优化，将优化过程中的最优解作为目标路线。

2.根据权利要求1所述的空地协同任务路线规划方法，其特征在于，所述根据无人机的续航能力、各个待访问的目标点位置和各个停靠点的位置生成至少一个无人机初始路线，包括：

在不考虑无人机的续航能力的前提下生成至少一个完整路线，所述完整路线中包括每个目标点；

根据所述无人机的续航能力对所述至少一个完整路线中的目标完整路线进行拆分，得到多个子路径；

根据各个停靠点的位置以及所述无人机的续航能力确定每个所述子路径对应的停靠点；

将每个所述子路径对应的停靠点加入至所述目标完整路线，生成所述无人机初始路线。

3.根据权利要求2所述的空地协同任务路线规划方法，其特征在于，每个所述子路径中的目标点顺序与所述完整路线中的顺序一致，在满足所述无人机的续航能力的前提下每个所述子路径中包括的目标点数量最大；所述根据所述无人机的续航能力对所述至少一个完整路线中的目标完整路线进行拆分，得到多个子路径，包括：

对于第n个子路径，从所述第n个子路径的起点开始按照所述完整路线中的顺序依次确定所述第n个子路径中包括的目标点，若第一目标点被包括在所述第n个子路径中时所述第n个子路径超出所述无人机的续航能力，则将所述第一目标点作为第n+1个子路径的起点，n为正整数，n为正整数。

4.根据权利要求2所述的空地协同任务路线规划方法，其特征在于，所述根据各个停靠点的位置以及所述无人机的续航能力确定每个所述子路径对应的停靠点，包括：

根据各个停靠点的位置以及目标子路径中各个目标点的位置，确定可选停靠点集；

根据所述无人机的续航能力在所述可选停靠点集中确定所述目标子路径对应的停靠点。

5.根据权利要求1所述的空地协同任务路线规划方法，其特征在于，所述采用第一邻域搜索算法对各个所述无人机初始路线中的目标点访问顺序进行优化，得到至少一个无人机中间路线，包括：

构建多个第一算子对，每个所述第一算子对中包括第一破坏算子和第一修复算子，所述第一破坏算子被应用时在无人机路线中删除目标点，所述第一修复算子被应用时在无人机路线中插入目标点；

对于各个所述无人机初始路线中的目标无人机初始路线，通过迭代进行优化，得到所述目标无人机初始路线对应的无人机中间路线；

在每一轮迭代中：

初始化每个所述第一算子对被选中的概率为1/N，其中，N为所述第一算子对的数量；

在所述多个第一算子对中选择目标第一算子对，在所述目标无人机初始路线的当前解中应用选中的所述目标第一算子对生成所述目标无人机初始路线的新解；

根据所述目标无人机初始路线的新解对应的优化目标值更新所述目标无人机初始路线对应的最优解和所述目标第一算子对的得分；

根据所述目标第一算子对的得分更新所述目标第一算子对被选中的概率；

重新执行所述在所述多个第一算子对中选择目标第一算子对的步骤，直至本轮迭代中选择目标第一算子对的次数达到次数阈值，结束本轮迭代，开始下一轮迭代；

当迭代轮数达到轮数阈值后，停止迭代，将所述目标无人机初始路线对应的最优解作为一个所述无人机中间路线。