[发明专利]一种放射治疗设备的防碰撞方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种放射治疗设备的防碰撞方法，其特征在于，包括：

根据俯视视角的放射治疗设备图像和侧视视角的放射治疗设备图像确定放射治疗设备防碰撞区域三维轮廓参数；

根据俯视视角的治疗床图像和侧视视角的治疗床图像确定治疗床三维轮廓参数；

根据治疗床三维轮廓参数和放射治疗设备防碰撞区域三维轮廓参数获得治疗床与放射治疗设备防碰撞区域轮廓之间的距离参数；

当治疗床与放射治疗设备防碰撞区域三维轮廓之间的距离参数小于第一预设值发出治疗床停止指令。

2.根据权利要求1所述放射治疗设备的防碰撞方法，其特征在于，所述俯视视角的治疗床图像和放射治疗设备图像由第一摄像机获得，所述侧视视角的治疗床图像和放射治疗设备图像由第二摄像机获得，所述第一摄像机拍摄方向与所述第二摄像机拍摄方向垂直。

3.根据权利要求2所述放射治疗设备的防碰撞方法，其特征在于，还包括：在获得俯视视角的放射治疗设备图像和侧视视角的放射治疗设备图像之前将第一摄像机的拍摄基准线与俯视视角的放射治疗设备轮廓对齐，将第二摄像机的拍摄基准线与侧视视角的放射治疗设备轮廓对齐。

4.根据权利要求3所述放射治疗设备的防碰撞方法，其特征在于，所述第一摄像机的拍摄基准线和第二摄像机的拍摄基准线为与放射治疗设备轮廓对应的至少一个点、至少一个线条或至少一个几何形线框。

5.根据权利要求1所述放射治疗设备的防碰撞方法，其特征在于，所述确定治疗床三维轮廓参数包括确定描述治疗床三维轮廓的多个标点的三维坐标参数，所述确定放射治疗设备防撞区域三维轮廓参数包括确定描述放射治疗设备防撞区域三维轮廓的多个标点的三维坐标参数。

6.根据权利要求5所述放射治疗设备的防碰撞方法，其特征在于，所述获得治疗床与放射治疗设备防碰撞区域轮廓之间的距离参数的方法包括：计算描述治疗床三维轮廓的多个标点的三维坐标参数和描述放射治疗设备防碰撞区域三维轮廓的多个标点的三维坐标参数之间的差值，获得治疗床与放射治疗设备防碰撞区域三维轮廓之间的距离参数。

7.根据权利要求1所述放射治疗设备的防碰撞方法，其特征在于，还包括当治疗床与放射治疗设备防碰撞区域三维轮廓之间的距离参数小于第二预设值大于第一预设值时发出警示信号，第一预设值＜第二预设值。

8.一种放射治疗设备的防碰撞装置，包括：

图像获取模块，包括用于获得俯视视角的治疗床图像和放射治疗设备图像的第一摄像机，以及用于获得侧视视角的治疗床图像和放射治疗设备图像的第二摄像机；

校准模块，用于将第一摄像机的拍摄基准线与俯视视角的放射治疗设备轮廓对齐，将第二摄像机的拍摄基准线与侧视视角的放射治疗设备轮廓对齐；

三维轮廓参数生成模块，其根据第一摄像机和第二摄像机拍摄图像分别生成治疗床三维轮廓参数和治疗设备防碰撞区域三维轮廓参数；

距离参数判断模块，用于判断治疗床三维轮廓与治疗设备防碰撞区域的距离参数；

指令模块，用于当治疗床与放射治疗设备防碰撞区域三维轮廓之间的距离参数小于预设值发出治疗床停止指令，当治疗床与放射治疗设备防碰撞区域三维轮廓之间的距离参数小于第二预设值大于第一预设值时发出警示信号，第一预设值＜第二预设值。

9.一种放射治疗设备的防碰撞设备，包括：

第一摄像机，用于获取俯视视角的放射治疗设备图像和治疗床图像；

第二摄像机，用于获取侧视视角的放射治疗设备图像和治疗床图像；

一个或多个处理器，用于执行一个或多个程序；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的放射治疗设备的防碰撞方法。

10.一种用于执行权利要求1-8中任一所述放射治疗设备的防碰撞方法中步骤的计算机可读存储介质。