[发明专利]对象跟踪方法、装置电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种对象跟踪方法，其特征在于，包括：

获取在当前帧图像中检测到的当前对象的位置信息，以及在当前帧图像之前的历史帧图像中检测到的历史对象的位置信息；其中，所述历史帧图像与所述当前帧图像的采集的时间间隔小于或等于预设阈值；

基于所述历史对象的位置信息，生成所述历史对象在当前帧图像中的预测位置信息；

基于所述当前对象的位置信息确定所述当前对象中至少一个第一对象的邻居拓扑图，以及基于所述历史对象的预测位置信息确定所述历史对象中至少一个第二对象的邻居拓扑图；其中，所述邻居拓扑图包含表示对应的对象的位置特征的第一节点、表示对应的对象的邻居对象的位置特征的第二节点以及第一节点与第二节点之间的连接边；

基于所述第一对象的邻居拓扑图与所述第二对象的邻居拓扑图，更新对象跟踪结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史对象的位置信息，生成所述历史对象在当前帧图像中的预测位置信息，包括：

基于图像采集装置采集当前帧图像时的位置信息，以及所述图像采集装置采集历史帧图像时的位置信息，确定所述图像采集装置从采集所述历史帧图像到采集所述当前帧图像的时间产生的位置偏移向量；

基于所述位置偏移向量，对所述历史对象的位置进行偏移，得到所述历史对象在当前帧图像中的预测位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于所述当前对象的位置信息，确定所述当前对象中一个第一对象的邻居拓扑图，包括：

基于所述当前对象的位置信息，确定所述第一对象的邻居对象；

基于所述当前对象的位置信息，确定所述当前对象中各个对象的位置特征；

基于所述第一对象的位置特征，生成所述第一对象的第一节点；

基于所述第一对象的邻居对象的位置特征，生成所述第一对象的邻居对象的第二节点；

生成连接所述第一节点与所述第二节点的连接边，得到所述第一对象的邻居拓扑图。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一对象的邻居拓扑图与所述第二对象的邻居拓扑图，更新所述对象跟踪结果，包括：

针对各个第一对象，确定所述第一对象的邻居拓扑图与各个所述第二对象的邻居拓扑图之间的相似度；

基于确定的相似度更新所述对象跟踪结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定第一对象的邻居拓扑图与第二对象的邻居拓扑图之间的相似度，包括：

在所述第一对象与所述第二对象之间的欧式距离小于或等于预设阈值的情况下，基于所述第一对象的邻居拓扑图，以及所述第二对象的邻居拓扑图，确定所述第一对象的节点与所述第二对象的节点的第一相似度；

基于所述第一对象的邻居拓扑图，以及所述第二对象的邻居拓扑图，确定所述第一对象的邻居对象的节点与所述第二对象的邻居对象的节点的第二相似度；

基于所述第一相似度及所述第二相似度，确定所述第一对象的邻居拓扑图与所述第二对象的邻居拓扑图之间的相似度。

6.根据权利要求4任一所述的方法，其特征在于，确定第一对象的邻居拓扑图与第二对象的邻居拓扑图之间的相似度，包括：

在所述第一对象与所述第二对象之间的欧式距离大于预设阈值的情况下，确定所述第一对象的邻居拓扑图与所述第二对象的邻居拓扑图之间的相似度为0。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一对象的邻居拓扑图，以及所述第二对象的邻居拓扑图，确定所述第一对象的节点与所述第二对象的节点的第一相似度，包括：

基于所述第一对象的位置特征对应的特征向量与所述第二对象的位置特征对应的特征向量之间的差值，确定所述第一相似度。