[发明专利]一种关节内走线结构以及关节机构及足式机器人

权利要求书

1.一种关节内走线结构，其特征在于，

包括线缆(4)、能相对转动的第一卷线体(3)和第二卷线体(5)；

所述第二卷线体(5)轴心处凸起形成绕线部(7)，所述第一卷线体(3)上设有容纳所述绕线部(7)的容纳腔(8)；

所述线缆(4)缠绕于所述绕线部(7)上，其一端固定在绕线部(7)上，另一端在向与其缠绕在所述绕线部(7)上的绕向相反的方向向外延伸后固定于所述第一卷线体上；当所述第一卷线体与所述第二卷线体相对旋转时，所述线缆(4)始终分别与所述第一卷线体和所述绕线部(7)相接触。

2.如权利要求1所述的关节内走线结构，其特征在于，

所述线缆(4)为弹性线或可弯折的排线或电线或数据线，其一端固定在绕线部(7)上，另一端在向与其缠绕在所述绕线部(7)上的绕向相反的方向向外折弯后固定于所述第一卷线体(3)上；

当所述第一卷线体(3)与所述第二卷线体(5)相对旋转时，所述线缆(4)能分别与所述第一卷线体(3)和所述绕线部(7)抵接。

3.如权利要求2所述的关节内走线结构，其特征在于，

所述关节内走线结构包括电机单元(6)，所述电机单元(6)包括壳体(1)和动力输出端，所述第一卷线体(3)与所述壳体(1)固定连接，所述第二卷线体(5)与所述动力输出端固定连接；

电机单元(6)的输出轴驱动关节往复运动的同时，带动线缆(4)绕设在绕线部(7)上或从绕线部(7)上绕出，使得线缆(4)绕出长度能够随关节展开幅度进行变化。

4.如权利要求3所述的关节内走线结构，其特征在于，

所述容纳腔(8)内和线缆(4)表面，覆体有润滑油脂；

所述线缆(4)为一组线或多组线；所述多组线在所述容纳腔(8)内间隔分布。

5.如权利要求4所述的关节内走线结构，其特征在于，

所述壳体(1)上设有排线导向件(2)，所述第一卷线体(3)上设有供所述线缆(4)穿过的开口(9)，所述排线导向件(2)设于所述开口(9)处。

6.如权利要求5所述的关节内走线结构，其特征在于，

所述开口(9)设有若干插接通孔，用以装配若干线缆(4)；

所述线缆(4)的形状为扁平状。

7.如权利要求1-6任一所述的关节内走线结构，其特征在于，

所述第一卷线体(3)和第二卷线体(5)分别为盖状结构，两者套接在一起，并与电机单元(6)同轴设置；

所述第二卷线体(5)与另一关节电机的壳体(1)固定连接。

8.一种具有走线结构的关节机构，其特征在于，

包括能够驱动关节运动的电机单元(6)、能够导电或/和传输信号的线缆(4)、能够缠绕线缆(4)的卷线件；

所述电机单元(6)的输出轴与卷线件相固接；

所述卷线件上设有凸出的绕线部(7)；

所述线缆(4)一端与绕线部(7)相固定；

电机单元(6)的输出轴驱动关节往复运动的同时，带动线缆(4)绕设在绕线部(7)上或从绕线部(7)上绕出，使得线缆(4)绕出长度能够随关节展开幅度进行变化。