[发明专利]机器人地图畸变的判断方法、装置、处理装置及设备

说明书

本发明创造属于机器人技术领域，具体涉及了一种机器人地图畸变的判断方法、装置、处理装置及设备。本发明要解决的技术问题是：现有的机器人不能判断地图是否发生了畸变，进而导致清洁机器人频频出现清洁效率低以及清洁力度欠佳的情况发生。提供了一种机器人地图畸变的判断方法，包括以下步骤：按照历史地图执行任务，并判断是否发生路径规划错误；当发生路径规划错误时，重构地图得到新地图；比对所述新地图和所述历史地图，基于比对结果分析所述是否发生地图畸变。关于机器人地图畸变的判断方法，有效避免了由重定位错误导致地图畸变，使得路径规划错误，出现清洁效率低下以及清洁力度不佳的问题。

技术领域

本发明创造属于机器人技术领域，具体涉及了一种机器人地图畸变的判断方法、装置、处理装置及设备。

背景技术

目前，机器人在清洁过程中，会由于陀螺仪或码盘等器件自身的缺陷或者地面打滑等原因，产生行走误差，并且该误差会逐渐累积，会导致机器人是清洁效率越来越底下。目前解决该问题的方式是让机器人进行重定位，即使得机器人在地图中重新确认自身的位置，使得可以得到更优的路径规划和提高清洁效率。

但是机器人重定位时，会出现重定位错误的情况，当机器人发生重定位错误，整机将会采用错误的位置信息影响地图的构建和路径规划，从而使得后续地图的构建发生畸变。比如在地图上误判断为周围为障碍物，实际上扫地机器人周围是可以清洁区域，但机器人采用错误的地图进行规划清洁，反之也是同样的效果，导致清洁效率低下，清洁力度欠佳。但是现有的机器人不能判断地图是否发生了畸变，进而导致机器人频频出现清洁效率低以及清洁力度欠佳的情况发生。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：现有的机器人不能判断地图是否发生了畸变，进而导致清洁机器人频频出现清洁效率低以及清洁力度欠佳的情况发生。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案包含四个方面。

第一方面，提供了一种机器人地图畸变的判断方法，包括以下步骤：按照历史地图执行任务，并判断是否发生路径规划错误；当发生路径规划错误时，重构地图得到新地图；比对所述新地图和所述历史地图，基于比对结果分析所述是否发生地图畸变。

作为优选，所述判断是否发生路径规划错误，包括：若检测到机器人超过预设时长未移动，则判定发生路径规划错误。

作为优选于，所述比对所述新地图和所述历史地图，基于比对结果分析所述是否发生地图畸变，包括：提取所述新地图中的特征点与所述历史地图中对应的特征点进行对比，判断所述新地图中的特征点是否改变；统计所述新地图中改变的特征点的数量；如果新地图中改变的特征点占比超多第一阈值，则提取所述新地图和所述历史地图中的固定特征点；基于所述固定特征点判断是否发生地图畸变。

作为优选，所述基于所述固定特征点判断是否发生地图畸变，包括：将所述新地图与所述历史地图中对应的固定特征点进行对比；若所述新地图的固定特征点相对于所述历史地图中对应的固定特征点发生了变化，则判断为发生地图畸变；若所述新地图的固定特征点相对于所述历史地图中对应的固定特征点没有变化，则判断为地图未发生畸变。

作为优选，当判断为地图畸变时，执行重定位；当判断为地图正常变化，对历史地图执行地图更新。

作为优选，所述的地图更新包括以下步骤：检测到机器人无法前进时，若所述历史地图上未进行障碍物标记，则在所述历史地图的对应位置增加障碍物标记；对于所述历史地图上有障碍物标记的位置，检测到机器人前进无障碍时，在所述历史地图上删除对应的障碍物标记。

第二方面，一种机器人地图畸变的判断装置，包括：碰撞信息采集模块，用于判断是否发生路径规划错误；地图构建模块，用于构建机器人周边的地图信息；第一畸变判定模块，用于对地图进行初步畸变判定；第二畸变判定模块，用于对地图进行深度畸变判定。

作为优选，还包括：地图更新模块，用于更新机器人所执行的地图；重定位模块，用于对机器人的位置进行重定位。