[发明专利]障碍物感知方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提供一种障碍物感知方法、装置、设备及存储介质，采集车辆行驶方向上行驶环境的光图像，并将光图像进行光电变换，输出电信号分布数据，由于光图像是收集物体反射光形成的，光图像的亮度能够反映行驶环境的光亮度分布信息，光亮度分布信息进一步反映到电信号分布数据。按照电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，那么较大电信号值变小，那么对应光图像中较亮区域的像素值减小，从而能够降低强烈光信号所导致的过曝光问题，这样如果对应像素区域拍摄到障碍物，则障碍物的轮廓会因亮度变暗而变得更清晰，进而提升障碍物感知精确度，降低障碍物感知漏检或误检的几率。

技术领域

本发明涉及驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物感知方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

汽车的发展日益智能化，搭载有无人驾驶技术的汽车逐渐增多，在无人驾驶技术中，准确感知车身周围障碍物是汽车安全驾驶的重要前提。

发明内容

本发明提供一种障碍物感知方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中障碍物感知精确度低的缺陷，实现高精确度地障碍物感知。

本发明实施例提供一种障碍物感知方法，该方法包括：

使用光学采集设备采集行驶环境的光图像，并将光图像进行光电变换，输出电信号分布数据；

按照电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据；

将调整的电信号分布数据转换成像素分布图；

对像素分布图进行障碍物感知。

根据本发明实施例提供的一种障碍物感知方法，在按照电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据之前，还包括：

利用光敏传感器感知在光学采集设备的拍摄方向上的光亮度分布信息，并根据光亮度分布信息获得对应的电信号分布方向。

根据本发明实施例提供的一种障碍物感知方法，按照电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据，包括：

在根据光亮度分布信息确定光图像为逆光拍摄的情况下，按照电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据。

根据本发明实施例提供的一种障碍物感知方法，在在根据光亮度分布信息确定光图像为逆光拍摄的情况下，按照电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据之前，还包括：

获取行驶环境的太阳位置信息；

在太阳位置信息位于拍摄方向上的情况下，确定光图像为逆光拍摄。

根据本发明实施例提供的一种障碍物感知方法，按照电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据，包括：

根据预先设置的目标电信号区间，按照电信号分布数据从小到大的分布方向对电信号的值逐渐减小，使得调整得到的电信号的值位于目标电信号区间内。

本发明实施例还提供一种障碍物感知装置，该装置包括：

光图像采集模块，使用光学采集设备采集行驶环境的光图像，并将光图像进行光电变换，输出电信号分布数据；

电信号调整模块，按照电信号分布数据从小到大的电信号分布方向对电信号的值逐渐减小，得到调整的电信号分布数据；

像素转换模块，将调整的电信号分布数据转换成像素分布图；

障碍物感知模块，对像素分布图进行障碍物感知。