[发明专利]驾驶模式切换系统及方法

权利要求书

1.一种驾驶模式切换系统，包括：第一自动驾驶系统控制器、第二自动驾驶系统控制器、第一整车执行系统控制器以及第二整车执行系统控制器，其特征在于，

所述第一自动驾驶系统控制器的第一端与所述第二自动驾驶系统控制器的第一端电连接，所述第二自动驾驶系统控制器的第二端与所述第二整车执行系统控制器的第一端电连接，所述第二整车执行系统控制器的第二端与所述第一整车执行系统控制器的第一端电连接，所述第一整车执行系统控制器的第二端与所述第一自动驾驶系统控制器的第二端电连接，所述第二自动驾驶系统控制器的第三端与所述第一整车执行系统控制器的第三端电连接；

所述第一整车执行系统控制器同时接收到所述第一自动驾驶系统控制器与所述第二自动驾驶系统控制器的激活指令后，进入自动驾驶模式；所述第二整车执行系统控制器同时接收到所述第二自动驾驶系统控制器与所述第一整车执行系统控制器的激活指令后，进入自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的驾驶模式切换系统，其特征在于，所述第一自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统主控制器，所述第二自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统冗余控制器，所述第一整车执行系统控制器为整车执行系统主控制器，所述第二整车执行系统控制器为整车执行系统冗余控制器，

或，所述第二自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统主控制器，所述第一自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统冗余控制器，所述第一整车执行系统控制器为整车执行系统主控制器，所述第二整车执行系统控制器为整车执行系统冗余控制器。

3.一种应用于权利要求2所述驾驶模式切换系统的驾驶模式切换方法，其特征在于，

自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令，进入激活状态后，将所述激活状态反馈给自动驾驶系统冗余控制器和整车执行系统主控制器；

所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述激活状态反馈后，进入激活状态，并向所述整车执行系统主控制器与整车执行系统冗余控制器分别反馈所述激活状态；

所述整车执行系统主控制器进入激活状态，向所述整车执行系统冗余控制器与所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；

所述整车执行系统冗余控制器进入激活状态，并经由所述自动驾驶系统冗余控制器向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态，则所述驾驶模式切换系统进入自动驾驶模式；

若在第一预设时间内，所述自动驾驶系统主控制器没有接收到所述整车执行系统主控制器和所述整车执行系统冗余控制器的所述激活状态反馈，则所述驾驶模式切换系统进入手动驾驶模式。

4.一种应用于权利要求2所述驾驶模式切换系统的驾驶模式切换方法，其特征在于，

经由自动驾驶系统主控制器向自动驾驶系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令，所述自动驾驶系统冗余控制器进入激活状态，并分别向所述自动驾驶系统主控制器、整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器反馈所述激活状态；

所述自动驾驶系统主控制器进入激活状态，并向所述整车执行系统反馈所述激活状态，所述整车执行系统主控制器进入激活状态，并分别向所述自动驾驶系统主控制器、所述自动驾驶系统冗余控制器以及所述整车执行系统冗余控制器反馈所述激活状态；

所述整车执行系统冗余控制器进入激活状态，并经由所述自动驾驶系统冗余控制器向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态，所述驾驶模式切换系统进入自动驾驶模式；

若在第二预设时间内，所述自动驾驶系统主控制器没有接收到所述自动驾驶系统冗余控制器的激活状态反馈，则所述驾驶模式切换系统进入手动驾驶模式；

若在第三预设时间内，所述自动驾驶系统主控制器没有接收到所述整车执行系统主控制器和所述整车执行系统冗余控制器的所述激活状态反馈，则所述驾驶模式切换系统进入手动驾驶模式。